摘要：该文介绍了一台能够对水果和蔬菜进行保鲜膜包装的设备。设备以气泵作为动力源,由气动回路控制包装执行元件的顺序动作,设计过程中为了验证方案可行性,采用有限元软件对关键部件进行了强度校核,采用动力学分析软件对机构运动进行了仿真,依据仿真结果,完成了优化设计。最后进行了工程样机的加工、装配、调试、试验,验证了装置具有良好的包装效果。

摘要：针对蔬菜大棚中的番茄生长周期短、产量大,在成熟期需要大量人力来采摘的问题,设计了一款番茄采摘机器人系统,包括多自由度机器人、视觉识别系统、运动控制系统、柔性末端执行器等。机器人通过深度相机和识别算法完成番茄的识别定位,并实时反馈给控制模块,基于ROS实现机器人的运动规划,配合柔性末端执行器实现番茄的采摘。对机器人关键部件进行了有限元分析,获得了部件的应力分布,校验了其安全可靠性。建立了采摘机器人运动学方程,并利用MATLAB进行了仿真分析,求解出采摘机器人的工作空间。基于ADAMS建立了采摘机器人动力学仿真模型,通过仿真求解出各关节所需力矩。制作了番茄采摘机器人样机,在实验室环境下进行了采摘试验,验证了采摘机器人系统设计的有效性。