摘要：并联机构运动学、动力学和控制策略的研究近年来得到了较大发展,虽然其运动学和动力学已经基本解决其控制方法,但不能从根本上解决单通道系统间的耦合作用对控制性能所造成的影响,因而很难实现单通道系统解耦控制。为此,本文利用并联机构铰点空间动力学模型,在对各通道所受的铰点力进行分析计算的基础上,设计一种铰点力补偿控制器利用该控制器,实现并联机器人的单通道解耦控制,以便提高并联机构控制性能。

摘要：针对构架式可展开天线反射器模块化构型要求,基于螺旋理论分析了模块及多模块组网的自由度,采用模块组合思想降低了构架式可展开天线反射器结构设计复杂性。首先,在由四面体单元组成的构架式天线反射器结构基础上,利用3个相同构型的3RR-3RRR四面体单元构建平面模块,再采用模块间花盘与花盘连接方式组网形成构架天线反射器;其次,基于构架式天线反射器的可收展的期望运动,运用螺旋理论验证模块化构架式天线的可展性;最后,针对花盘姿态变化型综合,优化模块间连接运动副,使构架式可展开天线反射器收拢后达到最大收纳比。研究表明模块化构架式可展开天线反射器具有可展性,当模块间采用万向副连接时,组装的二圈模块化天线反射器为8自由度机构且能完全收拢。模块组网后的构架天线反射器具有收纳比高、自由度少的优点,在较少驱动下可使天线展开完全和展开可控,在航天机构领域具有良好的应用性。

摘要：目的:探究啮合同向双螺杆挤出机不同螺杆构型对流场的影响,改善聚乳酸的材料性能。方法:应用Solidworks软件建立双头螺纹元件的几何模型,在Polyflow中进行数值模拟,借助Fieldview软件对仿真结果进行后处理分析,并对比剪切速率场、压力场、速度场、黏度场以及停留时间分布曲线RTD,得出螺槽深度对流场的影响。结果:在中心距相同的情况下,通过改变螺纹元件的外径和内径之比改变螺槽深度,在相同的工艺条件下,同向双螺杆流道内各物理场以及混合性能均存在较大差异;与构型二相比,构型一的剪切作用更强,但构型二的建压能力更好;挤出过程中,构型二轴向混合能力较好但自清洁能力较差,而构型一轴向混合能力较差、自清洁能力较好。结论:螺槽深度的改变对流道混合性能有着一定影响且存在规律性,可有效指导双螺杆挤出机螺纹元件的设计。

摘要：为优化丛毛红曲霉工程菌TI-25高产莫纳可林K(monacolin K,MK)的发酵工艺,以菌株TI-25作为研究对象,以MK产量为评价指标,采用固态发酵方式,在单因素试验基础上,采用响应面优化设计,探究丛毛红曲霉工程菌TI-25高产MK的最佳发酵工艺。结果表明:发酵瓶装米量、初始加水量和发酵变温时间均会显著影响发酵产物的MK产量,而发酵时间、种子液培养基初始pH值和种子液接种量对发酵产物的MK产量的影响较小。因此,选取发酵瓶装米量、初始加水量、发酵变温时间3个因素进行响应面优化设计。优化结果表明,菌株TI-25固态发酵产MK的最佳发酵工艺为发酵瓶装米量20 g/350 mL,初始加水量32.38 mL,30℃培养3 d后,变温为28℃继续培养12 d,种子液接种量10%,种子液培养基初始pH4.5,在此条件下发酵培养,发酵产物红曲米中的MK产量高达635.12 mg/kg。

摘要：随着油田开发的不断深入,井身轨迹越来越复杂,定向托压问题日益严重,托压频繁释放导致钻头钻压剧烈波动,造成定向工具面不稳,定向钻进困难,降低了钻进速度,严重影响了钻井施工效率。为解决上述问题,文章设计了一种恒钻压钻井工具,该工具有“液力加压+液压阻尼+弹性储能”多重作用机构,保证在作用范围内,其上方钻具处于“悬浮状态”,托压释放时产生的瞬时冲击力不会传递到钻头上,减小钻头钻压波动,进而保证工具面稳定,持续定向钻进。X1井现场应用中,工具入井140 h,纯钻进96.5 h,工具、钻头等无明显损伤,托压至100 kN以上,井下钻压记录仪器(IDD)显示当地面钻压波动较大时,而近钻头钻压波动较小,工具面能够保持稳定,有效提高了钻井施工效率,展示了良好的使用性能及应用前景。

摘要：课题组设计的基于机器视觉的零件尺寸测量系统以尼龙材质注塑成型、后期经铣床加工制成的U形连接块为研究对象,测量其上表面面积、周长以及加工孔半径。课题组优先选用5×5平滑滤波器进行图像预处理,利用Roberts算子进行边缘检测分割,再利用数学形态学算法(开运算、闭运算)锐化边缘,最后利用标板给予的标定系数,将图像上零件尺寸的像素值转换成物理空间的实际测量尺寸。

摘要：变轨距转向架轮对与常规转向架轮对结构相比,需要增设一套用于轨距变化的解锁-锁紧装置,其作用是实现车轮滑移前的解锁和运行中的锁紧固定,是直接影响能否顺利实现轮对内侧距变化和确保列车运行安全的关键部件。介绍了高速变轨距动车组转向架解锁-锁紧装置的结构及作用原理,分析了该装置工作时的受力状态,同时对该装置进行了强度分析和寿命计算。分析和计算结果表明:解锁-锁紧装置满足设计要求。

摘要：为解决机器人手爪在夹持各种不同形状零件时存在的问题,课题组以机器视觉系统中分拣机械手为研究对象,并以常见的典型零件为夹持案例,运用NX12.0软件建立了夹持机械手三维模型,对机器人识别零件、切换机械手爪、夹持过程以及搬运过程进行了运动仿真。仿真结果表明:机械手能够在视觉识别零件特征之后,快速切换所需要的手爪,并抓取零件完成搬运工作,从而节省更换手爪的时间,提高生产效率。

摘要：为实现1435/1520mm不停车变轨距,需设计与传统轮对轴箱结构不同的车轮滑移装置。文章主要介绍了车轮滑移装置特殊的配合方式、扭矩传递方式及滑移方式。分析表明,这种结构设计在满足轮对内侧距不停车转换的情况下可实现列车1435/1520mm的变轨转换。

摘要：EPS应用于公路桥梁工程在国内尚属首次。文章阐述了 EPS的特性及应用的背景、设计简况和细部设计 ,给出了EPS路堤设计各要素计算公式 ,同时阐述了施工工艺、质量控制方法和标准。文章还根据实际观测资料对超软弱地基上 EPS路堤沉降、变位、稳定性进行了绘图对比分析和研究。EPS填筑路堤可极大减小对地基的压力 ,其沉降、变位皆小 ,稳定性好 ,可推广应用。