摘要：针对喷涂机器人在汽车售后喷涂维修中没有现成汽车表面轮廓数据用于喷涂轨迹规划问题,设计了一种基于Kinect深度相机获取汽车车门表面三维点云以实现喷涂轨迹规划的方案。首先,将深度相机采集的车门点云数据进行预处理,通过计算点云数据的协方差矩阵实现点云数据的特征方向识别和坐标变换,方便后续点云切片处理。其次,对预处理后的点云数据进行切片,计算出切片中轮廓点,通过对轮廓点排序确定一系列喷涂路径点;计算出各喷涂路径点处的法向量,使该法向量偏置一定距离后即可得到各路径点处的喷枪喷涂位姿,再对该位姿解算即可生成机器人喷涂轨迹。最后,搭建了汽车表面喷涂轨迹生成实验平台,并进行了算法验证实验。实验结果表明:所使用的点云切片方法能够有效规划车门表面处的喷涂路径,生成了平滑完整的喷涂轨迹,解决了机械臂喷涂控制系统中的喷枪喷涂轨迹生成问题。

摘要：传统电力系统主要包括煤电及燃气发电等,通过有效调节二者能够满足整个电力系统在运行过程中的负荷需求,而新型的电力系统则是不可控的,主要以风电和光伏发电作为主要的动力来源,发电单元的数量非常多,分布比较广,这跟传统的电力系统有很大差别,可再生能源出力的不确定性以及负荷波动的情况,导致电力系统在运行过程中存在着很大的安全风险,导致整个电力系统变得更加复杂,这就要求电力系统必须要拥有更高的智慧调度能力。

摘要：分布式光伏电站具有前期投资小、后期运维成本低、建设周期短、可以就近供电等特点,是当前开发利用太阳能的主要途径。但分布式光伏电站的发展还处在起步阶段,相较于传统电站而言,对分布式光伏电站的运维并无成熟的经验可借鉴,需要电力等部门在工作中逐渐摸索,寻求最佳运维管理策略。基于此,分析了分布式光伏电站的特点及农村地区分布式光伏电站运维管理存在的问题,并探讨了农村地区分布式光伏电站运维管理的策略,以供参考。

摘要：随着社会对清洁能源的需求大增,光伏并网引领了新型循环能源的盛行。大力发展太阳能光伏发电并网技术是推动社会可持续发展的重要切入点。基于此,从太阳能光伏电池板、太阳能光伏控制器、并网逆变器和太阳能储能装置方面对光伏发电并网系统的重要结构进行剖析,然后从国内、国外两个角度对光伏发电并网技术的现状进行分析,最后对其进行前景展望,为光伏发电并网及其相关技术的普及保驾护航。

摘要：本文根据联合国开发计划署（ＵＮＤＰ）援华项目（ＣＰＲ／８５／０４４）资料撰写的。划分工程地质区及亚区的目的，在于了解区域工程地质条件的共性与差异性，以求在海洋开发中科学地利用和改造自然。本项研究是在大量地质－地球物理－土工测试基础上进行的，工作扎实，内容丰富，资料准确可靠。根据工程地质条件的相似性与差异性，将珠江口盆地划分为两个大区５个亚区，并研究了各区工程地质特征及主要问题。其中以中陆架混合土亚区工程地质条件最好，外陆架粗粒土亚区工程地质条件较好，上陆坡软土亚区工程地质条件最差，内陆架细粒土亚区和上陆架岩石、礁石亚区工程地质条件较差。本项研究成果为南海海洋开发与总体规划提供了科学依据，同时又促进了海洋工程地质科学的发展。

摘要：机器人制造商采用各自控制器软硬件框架,源码不公开,导致机器人控制器的二次开发困难。针对此问题,利用IgH框架开发一款具有开放性、可移植性以及高扩展性的EtherCAT主站控制器。设计Linux与Xenomai双核实时系统与IgH EtherCAT主站相结合的主站软件方案,采用Xenomai升级Linux系统内核的实时性,对IgH EtherCAT主站进行移植;开展IgH EtherCAT通信流程分析,编写IgH EtherCAT主站与从站的通信应用程序;最后,利用上位机、禾川伺服设备搭建机械臂测试平台,对IgH EtherCAT主站控制器控制机械臂运动进行测试。实验结果表明:该主站控制器具备良好的实时性和稳定性,在1 ms的通信周期下,实现了主从站EtherCAT通信,从而实现了从站电机运动控制,为基于MoveIt开源框架下机械臂控制系统开发提供了主从站通信基础。

摘要：在分析光伏系统的组成及功能的基础上，从多个方面探讨了光伏系统在建筑领域的应用，希望针对今后的太阳能光伏技术的发展具有一定帮助。

摘要：振动触觉作为人机交互领域被广泛运用的交互方式,在方向导航、图形显示、音乐表达等方面都发挥了重要作用。振动触觉音乐交互是人机交互与艺术结合研究热潮中的方向之一,目前,振动触觉表征音乐信息的相关研究缺乏系统的总结。该文首先系统地探讨了使用振动触觉表征音乐信息的各个映射要素,包括音高、旋律、音色、节奏以及响度。然后从增强音乐体验、乐器教学以及舞蹈动作辅助3个方面对振动触觉音乐的应用和交互设计方法进行归纳总结。最后展望了振动触觉音乐的发展前景,指出结合具体场景下的触觉音乐应用将具有实际意义和市场价值。

摘要：触觉作为人的一种独特的感官通道具有独特的优势,它不仅能最大限度的贴合人体的生理构造,传递硬度、大小、纹理、形状、温度等视听觉无法传递的信息,而且拥有快速准确的特性,触觉不仅可以实现全方位的感知,而且能够有效感知一些很难被视觉或听觉形式表达的更真实复杂的信息,和外界环境进行一系列的交互.振动触觉编码的设计是开发触觉的一个重要途径,也是未来人机交互的一种重要手段.本文从振动触觉感知机理入手,讨论了不同振动参数的振动触觉分辨率和振动信息编码理论,并按照方向导航和文字交互的应用对振动信息编码进行归纳总结,介绍了振动信息编码的实验手段和结论,最后展望了振动信息编码领域未来的发展前景.

摘要：基于人与环境耦合系统视角构建了“暴露性-易损性-适应力”的城市高温脆弱性研究框架和预警指标体系,提出了城市高温指数、多元主体适应力耦合技术、多元群体脆弱风险评价标准库等关键预警技术和方法。以城市多元利益主体为服务对象,设计了城市高温脆弱性预警系统,在厦门市试点应用并取得了良好效果。2021年9月“城市高温指数”业务模块在福建省公共气象服务平台——“知天气”App正式上线。基于多尺度脆弱性框架的研究视角和方法为动态精细化表征极端自然灾害的影响提供了有效途径。文章提出的城市高温脆弱性预警系统支持了城市多元利益主体在高温天气下开展生产生活,也有助于地方定制针对性的防灾减灾方案。