摘要：针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算力矩控制(CTC)中PID参数的模糊控制器。进一步提出APSO-FCTC方法,通过基于动态适应度数组的自适应粒子群算法实时优化模糊集合的端点值。通过仿真验证了所提出的APSO-FCTC方法在传统CTC方法的控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪的优越性和抗干扰性,且优于单独使用模糊或自适应粒子群的方法。

摘要：“黄老师,你们班小乐把学校的广告牌撕了!”体育老师紧张地告诉我,“他上课和同学发生冲突,我调解了很多次都无济于事:我说‘你再这样我就联系班主任和家长了’,他就开始使劲地撕广告牌,还扬言要从健身器材最高处跳下去,太危险了!”小乐原本是一名性格开朗、品学兼优的孩子,然而最近他经常因为一些鸡毛蒜皮的小事与间学发生纠纷,并且十分记仇,一找到合适的时机就会进行报复。

摘要：针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构,并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构.设计了一种同步平动三指夹持器,基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数,通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性.所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响,且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性.

摘要：平面性是绘画唯一不曾与其他艺术共享的特征,逐渐成为现代绘画语言的基础。亨利·马蒂斯绘画中简约平面的造型和强烈的色彩表现对后来的艺术家产生了深远影响。通过对马蒂斯的绘画、雕塑以及剪纸作品中的平面化特征进行梳理分析,总结平面化语言在绘画中的表现形式,并探讨其当代审美价值。

摘要：生物学高考复习最后阶段,进行学科综合复习,我设计了几个实验,是用化学、生物学两个学科知识来完成的,是课本里没有的,是创新能力培养的实验.1 用实验证明唾液淀粉酶的成分是蛋白质(实验材料、仪器、试剂自选)1．1 实验依据 生物学课介绍酶是特殊蛋白质,酶有高效性、专一性、多样性,酶的活动受温度和pH值影响,但没有实验证明酶是蛋白质.

摘要：在现有的镁合金数据库系统查询功能的基础上,深度分析用户需求,结合数据库查询系统的设计特点,利用ASP技术和DreamWeaver网页制作工具,对查询模块的效率和查询方式进行优化。提高镁合金数据库的查询效率,增添了镁合金相图、镁合金组织等查询模块,丰富数据库的查询内容及镁合金材料数据库的性能优化方案,提高了数据库的实用性。

摘要：应用CFX软件及标准k-ε湍流模型和多参考坐标系,实现了冲压式多级离心泵任意一整级(包括叶轮、导叶及泵体)的全三维流场的数值模拟。通过分析冲压泵内流场的压力分布和流速分布,进而计算出泵的特性曲线,并与实验性能曲线进行验证,为冲压泵的优化设计提供参考。

摘要：十五年,时间如一把锋利的刻刀,在他的身上,刻下"闯海人"的艰辛与沧桑。说起十五年来的闯海经历,江苏汉子谢辉感慨万千。

摘要：本文运用博弈理论分析了基于单制造商、单TPL服务商及单零售商组成的第三方物流的协调问题;研究了零售商面临的外部需求为价格弹性时,第三方物流各成员企业均合作、两两合作与不合作时,第三方物流的收益及各方收益;接着对三种情况进行比较,得出三方合作时第三方物流的收益最大,但是不能保证各参与方的收益都增加;为了使制造商、TPL服务商及零售商都有足够的积极性选择合作,设计了基本收益共享的协调机制;最后通过实例对结果进行了验证。