摘要：本文分析了十字梁结构六维腕力传感器的工作原理与存在问题 ,提出了简化应变电阻贴片、机械结构、电路与数据处理的智能化设计方案 .本文提出的三主梁结构传感器中 ,用六个应变电阻来测量六维力 .因此 ,简化了应变电阻、放大、模数转换电路 ,利用 PIC140 0 0微控制器采样数据求算出实际的力与力矩值 .采用 I2 C总线 。

摘要：利用半导体气体传感器的交叉敏特性 ,将气体传感器阵列与神经网络相结合 ,构建了一个用于临场感机器人的人工嗅觉系统 ,用于气体的定性识别 .自组织神经网络 (SOM )将被测气体的多维特征信息映射到一个二维平面上 ,从而实现了对被测气体的识别分类 .实验结果表明半导体阵列人工嗅觉系统可以提高气体传感器的选择性 。

摘要：为了克服遥操作机器人系统通讯时延,并保证系统稳定性和透明性,在定义了最佳碰撞收敛速度并阐述了其确定方法的基础上,从更适用性意义出发,设计并研究了一套基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统控制结构和控制算法,阐述了其系统的实现手段,使系统对几何建模误差和动力学建模误差均具有较强的鲁棒性．实验结果显示了其方法的有效性．

摘要：描述了物体间交互的FV和EE两种基本接触模式 ,在此基础上提出了用八叉树结构来构建虚拟环境的几何模型和动力学模型 ,给出了不但考虑刚度 ,而且考虑惯性和阻尼的虚拟仿真机器人与虚拟环境交互的虚拟力检测的一般算法 .对于模型空间中的任何形状的实体都可以由八叉树法分割的立方体序列来表示 ,而其实体的总的虚拟交互力是在FV和EE两种基本接触模式下所分割的所有立方体间的矢量和 .实验显示了本文所给出的算法的可行性 .该算法对虚拟现实临场感遥操作机器人系统控制结构和控制算法的分析和设计 ,特别是系统中人机接口的设计具有重要价值 .

摘要：本文对临场感的概念作了说明，总结了临场感测试技术的特点。在对人的力觉感知过程分析的基础上，设计了和人手相接口的单自由度力觉临场感测试系统，并从电路二端口网络理论出发对力觉临场感的测试原理和方法作了分析。实验表明了该测试技术的有效性。

摘要：时延问题是临场感遥操作机器人系统中亟需解决的首要问题。为了了解临场感遥操作机器人系统克服时延影响的研究发展策略及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的临场感遥操作机器人系统是今后临场感机器人技术研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的临场感遥操作机器人系统 ,才是有效地解决系统通信时延问题 ,并使其系统稳定 ,又具有良好可操作性的切实可行的办法。

摘要：遥控机器人在太空、深海、原子能等高技术领域内有着重要的应用价值。遥控机器人研究中一个重要内容是双向力反馈控制系统的分析和设计,目前已有多种形式的双向力反馈控制系统.本文提出了一种新型的双向力反馈控制系统统一形式,同已有的双向力反馈控制系统统一形式相比更具普遍性和一般性,并基于算子无源性理论建立了双向力反馈控制系统稳定性分析的一般方法。本文提出的统一形式及稳定性分析方法对于遥控机器人双向力反馈控制系统的分析和设计具有重要的指导意义。

摘要：介绍对磁电式振动传感器幅频特性改进的方法。首先对磁电式振动速度传感器的特性进行了分析 ,列出了传递函数 ,然后设计出与该传递函数相关的函数作为补偿环节 ,与原传感器串联后可得到平坦的输出特性。利用软件设计数字滤波器和用硬件设计模拟滤波器可使传感器的下限工作频率降低 ,满足工程上超低频振动测量的要求。

摘要：实验平台由主机械手、从机器人、远程视频监控和虚拟从手 4个子系统组成 ,其中主手为自行研制的HC0 1异构式力反馈手控器 ,从手为日本安川公司的MOTOMANSV3X型 6自由度工业机器人 .在此平台上可以进行通信时延、遥操作工作模式、临场感技术、虚拟现实技术和交互技术等方面的研究 .最后 ,以预见显示模式为例 ,进一步说明了实验平台的用途和用法 .实验表明 ,在 30s大时延情况下 ,预见显示模式时主手可以成功控制从手完成物体的抓取、移动和放置等操作 .

摘要：综述了遥操作机器人系统克服时延影响的关键技术及其最近的研究进展 ;指出基于虚拟现实技术的遥操作机器人系统是其今后研究和发展的主潮流 ;认为致力于设计并研究对几何建模误差和动力学建模误差均具有鲁棒性的遥操作机器人系统 ,有效地解决系统通信时延问题 ,使其系统稳定 ,并具有良好的可操作性 。