摘要：为了解决智能车辆采用传统滑模控制器(SMC)时跟踪精度较差和稳定性欠佳的问题,提出了一种基于模糊终端滑模控制器(FTSMC)的路径跟踪横向控制策略.首先,建立了车辆二自由度动力学模型和路径跟踪误差模型,并采用改进的指数趋近律设计了终端滑模控制器(TSMC).其次,为解决SMC抖振问题,通过模糊逻辑在线优化指数趋近律中的边界层,并基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后,建立了Matlab/Simulink和Carsim联合仿真模型,验证了所提控制策略的有效性.结果表明,在低、高车速两种工况下,FTSMC的横向位移偏差最大值分别降低了14.4%和23.3%,横摆角偏差最大值分别降低了11.0%和18.9%,抖振现象得到了显著的抑制.

摘要：西藏干旱地区水分蒸发强,盐分被毛细水运移至地表,常引发表面土壤盐渍化。不恰当的灌溉方式,可能会加重盐渍化程度或产生新的盐渍化现象。以拉洛水利枢纽配套曲美灌区为例,初步分析研究灌区水文地质环境现状,预测受灌后灌区水文地质条件的变化、发展趋势及对土壤盐渍化评价、改良措施建议,可为我国西藏地区灌区建设提供借鉴。

摘要：研究背景近年来,随着我国水利设施建设的逐步开发完成,前期完成建设的水电站水头不可避免地受新建电站的影响,日常运行水头与设计水头产生偏差,如枯水期流量增加、下游水位抬高、发电水头降低等,将对机组的运行产生稳定性变差、出力不足、调速系统难以满足电网要求等不利影响。国内某梯级电站因上、下游新电厂的建设投运,该电厂运行条件与设计条件有了较大变化:尾水位上涨1.4m,最低尾水位上涨约4.2m.