摘要：针对多差速机器人系统提出了一种基于试错学习的多智能体强化学习任务监管器。此方法解决了基于行为的多智能体系统总是依赖人的智能设计切换规则以决策行为优先级的问题。首先,在零空间行为控制框架下引入了差速模型代替质点模型,首次推导了具有非完整约束的零空间行为控制范式,从而提升了系统对最小极值状态的鲁棒性。然后,首次将行为优先级切换问题建模为协作式马尔可夫博弈问题,学习了一个最优的联合策略以动态且智能地决策行为优先级,不仅避免了人工设计切换规则,而且降低了在线计算和存储负担。仿真结果显示,所提出多智能体强化学习任务监管器具有优越的行为优先级切换性能。在AgileX Limo系列多差速机器人系统上的成功应用,验证了该任务监管器的实用性。

摘要：基于区块链技术,提出具有身份认证和任务监管的声誉管理系统(Reputation Management System with Identity Authentication and Task Supervisor,RMS-IATS),解决群机器人内拜占庭机器人的识别问题,避免拜占庭机器人对群机器人造成安全威胁.首先,改进经典的基于区块链的群机器人声誉管理系统(Reputation Management System,RMS),引入惩罚因子,针对长期存在拜占庭行为的机器人实施更严厉的声誉值惩罚.其次,为了加快拜占庭机器人的识别速度,设计一种身份认证协议,将身份非法的机器人赋予一个较低的初始声誉值.再者,设计一种双层通信网络,用于机器人间的通信,解决群机器人系统因采用区块链技术带来的通信延迟问题.最后,通过仿真实验验证基于区块链的RMS-IATS和双层通信网络的有效性.相比经典的群机器人RMS,RMS-IATS在仿真模拟中识别不同类型拜占庭机器人所需的时间更短.相比使用区块链技术,在系统中使用双层通信网络进行通信时,可大幅减少系统的最大通信延迟.

摘要：非物质文化遗产传承人保护是中华优秀传统文化传承保护的关键举措之一。在实践中,部分非物质文化遗产传承“无人”,并呈现传承人的断层危机、传承人欠缺自主品牌的保护意识、传承人对非物质文化遗产二次创造的能力较弱和特色保护机制缺失等现象,亟须予以解决。现行代表性传承人认定制度欠缺理性构建、传承人难以获得知识产权保护、传承人获得利益分享的空间受限和现行法对传承人的保护不完备等问题凸显出传承人保护法律制度的不足。结合我国非物质文化遗产传承人法律保护制度运行实践,可以通过厘清代表性传承人的认定标准、突破现行知识产权制度的保护范围、探索本土化的利益分享制度和完善传承人保护制度的本土化设计等举措,构建符合我国国情的非物质文化遗产传承人保护法律制度体系。

摘要：针对四旋翼无人机编队变换能耗优化仿真教学,该文以多无人机编队切换应用中存在无人机能耗不平衡的案例作为典型教学内容,提出了基于无人机编队能耗优化的仿真教学模式,设计了无人机集群编队队形变化能耗最优仿真教学总体方案,阐明各个无人机无碰撞地驶向目标点的实现思路。搭建的仿真教学实例有效地解决了无人机编队飞行时间短的问题。此设计已经用于研究生“无人机控制技术”的课程教学,可激发学生在传统算法上进行优化的创新思维。

摘要：为了解决机器鱼在扰动下跟踪效率低的问题,本工作提出了一种抗扰动和自适应的误差约束控制方案。首先,通过设计虚拟控制输入,并利用积分环节更新了自适应视线制导律,消除了侧滑导致的运动位置偏离,增强了机器人的抗干扰能力。其次,通过构造机器鱼的偏航和浪涌自适应控制器,使神经网络函数拟合模型的不确定项和水流扰动,并用逼近值补偿系统的控制输入。这提升了机体的环境适应性。最后,利用障碍Lyapunov理论,机器鱼跟踪位置和角度的一致最终有界性被证明。通过模拟和实验,与经典制导方案相比,所提方案提高了机器鱼的跟踪效率和稳态性能,使机器鱼的位置误差收敛速率平均提升了14.57%。

摘要：基于高中化学新课标、新教材及新高考模块融合趋势的分析,设计并实施理解为先的“钛合金铸‘大国重器’”模块融合教学,渗透“结构决定性质,性质决定应用”的观念,进而提炼化学模块融合教学路径,促进学生学习方式的转变;挖掘真实有价值的情境素材,发挥化学课程整体育人功能;提供高中化学融合课程的样本,适应学生未来发展的多样化需求。

摘要：广州自古便是中国对外的通商口岸,也是海上丝绸之路的起点,南沙国际金融论坛(IFF)永久会址项目延续了广州对外开放的传统,肩负着广州未来发展的国际使命。在南沙这个宏大的地理背景里,通山达海的基地特征下,国际金融论坛永久会址顺应自然而生。

摘要：针对群体机器人在执行任务过程中可能出现的数据泄露等安全问题,提出了一种基于群体机器人多目标的区块链安全控制架构方案,并设计了用于数据安全防护的安全流程控制算法。首先,构建的架构基于区块链,从任务层和执行层角度避免了任务数据的丢失和泄露,确保群机器人的内部数据可以安全稳定地传输。其次,设计安全控制算法,实现群体机器人在多目标情况下的安全控制。最后仿真结果表明,所设计的架构及算法提高了机器人数据传输的隐私性和安全性,引入所提出的安全控制架构及算法后,群机器人在协同跟踪目标点运动的过程中探测误差减小了40.7%。同时,通过实验验证了所提架构在实际系统中的有效性。

摘要：在电气工程专业实践教学过程中凝练出由Turn up、Turn away、Turn back等环节组成的3-Turns教学法。经过多轮的实践应用,3-Turns教学法在实践共同体中提供了一个兼具解释性与可操作性的教学样例。研究发现,3-Turns教学法对实践共同体促进工科生深度学习起到了提质增效的作用;3-Turns教学法为工程实践学习情境的强化设计提供了理论依据与经验支持。该研究验证了基于3-Turns教学法的实践共同体促进工科生深度学习的有效性,为助力工科人才培养质量的持续提升做出了积极的探索与实践。

摘要：建筑模型工程训练课程能够有效提升学生的空间设计能力与动手实践能力,但现有教学模式存在的诸多问题制约了建筑领域的人才培养。简述了建筑模型工程训练的现状,分析了WebQuest教学模式和PBL教学法的优势,研究了将联合教学法应用于建筑模型工程训练的教学效果,并根据问卷调查和学生总结进行了反思,不断改善教学方法与教学模式,着力提升教学质量。通过对建筑模型工程训练教学新模式的探究与实践,为教学模式的改革提供理论基础与实践经验,促进建筑产业发展。