摘要：针对太空环境,提出一种带有移动副的8自由度机械臂,可完成太空环境中的设备维修、物品抓取等工作。通过标准D-H参数法,推导了8自由度机械臂的位姿变换矩阵和正运动学方程;利用MatlabRobotics工具箱,建立机械臂的仿真模型,将仿真模型与机械臂运动学方程进行对比验证;采用蒙特卡罗法对机械臂工作空间进行求解,绘制了机械臂末端执行器的工作空间点云图;通过Matlab对机械臂进行轨迹规划仿真研究,绘制运动过程中各关节的位移、速度、加速度变化曲线,验证了机械臂结构设计的合理性,为后续的研究工作提供参考依据。

摘要：介绍了自行火炮自主导航的基本功能组成,然后使用模糊神经网络和遗传算法对轻型轮式自行火炮车体横向控制器的设计问题进行了研究,最后给出了仿真结果。

摘要：采用微机电系统(micro electrical mechanism system,简称MEMS)工艺制作了一种气泡致动器,该致动器结构可整体弯曲变形,适于安装在消声器内部。通过调节致动器驱动压力的大小,控制气泡的变形高度,导致消声器的共振腔体积发生变化,实现对多个频率噪声的抑制。试验表明,当致动器的驱动压力分别为0.04和0.07MPa时,消声器的共振频率由745Hz变化为736和731Hz,所设计的消声器实现了对多个频率噪声的抑制作用。

摘要：分析了引起履带车辆振动的主要因素,建立了车辆运动过程动力学模型,分析了车速、路面激励与车辆振动谱三者之间的关系。通过对典型测点的振动加速度信号分析,得出影响该履带车辆振动的主要因素是行动部分传到车体的振动,与车速密切相关,而由动力传动系统传到车体的振动相对较小。在履带车辆减振设计时应主要考虑由车速引起的工作频率与车辆固有频率的耦合问题,同时改变车体多个局部构件的固有频率重叠亦可消除共振耦合现象,减小车体的振动量级,改善车辆人-机环境。

摘要：针对考虑人体模型的五自由度半主动座椅悬架系统,提出了一种基于滑模观测器的H_(∞)最优控制器。由于座椅悬架系统的未建模动态、参数不确定性和作动器未知输入在同一个通道内,所有扰动可视为集总干扰。通过结合低通滤波技术构造辅助变量,建立增广系统设计滑模观测器,成功实现了利用直接可测量加速度信息对集总干扰的估计,进而利用H_(∞)技术对滑模观测器估计误差和振动输入引起的干扰进行抑制。冲击工况和随机路面激励下的仿真结果表明:(1)滑模观测器能够精确估计座椅悬架系统的未知扰动;(2)带有滑模观测器干扰补偿的H_(∞)最优控制相较无补偿的H_(∞)控制和无控制,座椅悬架的性能指标与乘坐舒适性都有明显的改善。

摘要：根据航天机器人太空作业的需要,设计了三臂机器人简化模型,应用D-H方法建立了坐标变换矩阵,推导了该机器人的运动学方程。基于ADAMS虚拟样机技术,分别在三种重力场环境下,对机器人的爬杆过程进行仿真,得到了机械手攀爬过程受力曲线,分析了影响机械手夹持力的主要因素,从而为这类机器人的设计提供参考。

摘要：对一种八自由度机械臂的正运动学和工作空间问题进行了研究。首先,根据机械臂的结构特点,利用D-H法建立了该机械臂的连杆坐标系,得到其运动学正解;其次,利用MATLAB Robotics Toolbox建立机械臂的仿真模型,验证了机械臂运动学正解的正确性;最后,根据末端执行器的位置向量,采用蒙特卡洛法对机械臂的工作空间进行了分析,得到机械臂末端执行器的工作空间范围,仿真结果与机械臂的设计参数相符。

摘要：平衡肘受力情况复杂而且多变。利用Adams对行动部分进行虚拟仿真,结合实体计算可以获取平衡肘的真实受力载荷约为35 kN。根据疲劳理论分析,可以得到平衡肘初始结构的使用寿命在13万km以上。为了实现平衡肘的轻量化,对其结构进行拓扑优化,采用的方式是在平衡肘连接扭杆的端面位置进行循环沟槽设计等。经研究表明:在同等受力情况下,平衡肘的质量减轻了5 kg,且保证了平衡肘的使用寿命。结构拓扑优化降低了钛合金材料的损耗,节约了开发成本。

摘要：本文采用低成本的压电陀螺和高精度的模数转换芯片,用单片机进行数据的采集和串口通讯。同时,在计算机中运用粒子滤波算法对传感器数据进行处理,提高了压电陀螺的测量精度,为惯性测量系统的准确性提供了基础。

摘要：利用OMAP3530为硬件平台,在Linux操作系统下,采用I2C总线协议方式,实现对L3G4200D三轴陀螺仪的驱动。以L3G4200D传感I2C接口具有的快速模式,配合OMAP3530硬件的外界I2C接口,实现了对L3G4200D三轴数字陀螺仪实时的高数数据采集。