摘要：针对传统基于单一控制方法的车辆路径跟踪控制算法无法准确跟踪路径的缺点,以智能车作为研究对象,提出基于预瞄控制和模糊滑模控制的车辆横向控制算法。基于智能车在横向控制中的运动特性,建立横向和横摆两个自由度的车辆模型。针对传统基于反馈控制的方法实时性差的缺点,通过建立预瞄模型来获取预瞄偏差,保证车辆在行驶中提前预估前方道路环境信息,提高实时性。基于滑模和模糊控制,设计了智能车辆路径跟踪横向控制器。采用由集成偏差组成的滑模切换函数及其微分作为控制器的输入,把对误差的控制转化为对滑模函数的控制,保证了车辆转向时的稳定性。Matlab/Simulink的仿真结果表明:智能车辆路径跟踪横向控制器能够在曲率急剧变化的路段实现路径准确跟踪,满足车辆实际行驶要求。

摘要：为了提高无人驾驶车辆在避障过程中的安全性,文章提出一种基于改进人工势场法的无人驾驶车辆避障路径规划方法。在传统人工势场法的基础上改进斥力函数作用域,引入了道路边界势场函数;为了实现无人驾驶车辆动态路径规划,将完整的避障过程分为若干时间片段T,在每个时间片段T内不断对避障路径进行优化,从而实现无人驾驶车辆动态避障路径规划。另外,文章还建立了车辆的三自由度动力学模型,基于模型预测控制理论设计了路径跟踪控制器。由CarSim/Simulink联合仿真结果表明,改进后的人工势场法能够得到实时性良好并且平顺安全的避障路径,而设计的路径跟踪控制器的跟踪误差较小,具有良好的跟踪性能。