摘要：针对多移动机器人运动协调中的动态安全避碰问题,在分析速度障碍法原理的基础上,设计用于机器人之间相互避让的互动速度法则,并通过制定机器人的碰撞时间、碰撞距离因子对构型障碍的大小进行实时调整,把运动障碍物、动力学约束下的多步可达窗口、目标点都映射到一种速度变化空间当中,使多机器人的动态避碰问题转化为一种最优化问题,并构造了新的优化评价函数;设计了基于改进速度障碍法的机器人动态避碰规划算法。仿真实验表明,该方法有效地克服了碰撞冲突,实现了多机器人之间的运动协调控制,提高了机器人追踪运动目标的快速性。

摘要：笔者从课堂生成与预设的关系出发,探索美术课堂中预设的简洁化,并从立足发展、强化过程等方面加强预设的个性创意,以巧用生成资源,构建动态生成,完成灵动自然的课堂生成。

摘要：教育是基于生命的事业。教育除了有鲜明的社会性之外，还有鲜明的生命性。“教育是直面人的生命、提高人的生命、为了人的生命质量而进行的社会活动，是以人为本的社会中最体现生命关怀的一种事业”（叶澜）。人文学科的视觉艺术教育是教育的一个重要组成部分，在充分地唤醒每一个学生的生命意识、开发每一个学生的生命潜能、增强每一个学生的生命活力，提升每一个学生的生命境界，让每一个学生都能自由地、充分地、最大限度地实现自己的生命价值，让每一个学生的生命之光特别是艺术生命之光把世界和人自身照亮中承担真切的意义和使命。

摘要：一、问题的提出美术实践活动是美术教学重要的组成部分,在活动中要用到各种美术工具和大量的美术材料。但学生不带或少带工具、材料的现象非常普遍。工具和材料的准备是否充分,直接影响美术课堂的教学管理、教学效果和学生的学习质量,影响学生学习美术的积极性和持久性。因此,如何培养全员学生自觉准备美术工具和材料,以实现教学目标、提高艺术修养,作为一个小课题进行研究探索。

摘要：重点介绍了基于3星ARM控制器S3C2440和linux-2.6.22操作系统的数字可视楼宇对讲系统的软硬件设计与实现。该系统通过局域网实现楼宇中各嵌入式终端机互连,采用RTP协议进行语音及视频流传输,使用Mediastreamer2流媒体处理框架对语音视频流进行传输、处理、保存、播放,实现嵌入式终端可视对讲和监控功能。

摘要：摘要：小学美术学科的常态课从建立和培养课堂教学常规入手，根据学生素质和学校的设备配置情况设置教学目标，设计相应的教学内容和教学方法。在实施课堂教学时注重小组合作的分工管理，重视评价的方法和实效性，教师还要充分挖掘人文和自然资源，形成有地方特色的校本课程，以活动促兴趣、促发展，实现美术教学的良性发展。

摘要：本文利用卷积理论对综合孔径微波辐射计在顺轨方向的孔径综合进行了理论分析 ,给出了在一定条件下的基线设计 ,并且分别利用矩量法和基于Backus Gilbert理论的线性算法两种数值方法进行了顺轨方向地物亮温的反演 .数值模拟结果表明 ,在顺轨方向有效稀疏天线阵设计的基础上 ,亮温反演达到了很高的精度 .

摘要：世博中心是2010年上海世博会永久场馆之一,根据建筑特点抗侧力体系选用钢框架支撑结构体系。采用基于性能的消能减振抗震设计方法,在结构关键部位设置防屈曲耗能支撑(简称BRB),从而提高结构的抗震性能,降低主体结构的用钢量。结构计算结果表明:合理的结构布置可以解决结构平面超长、大空间多、质量分布不均匀等设计难题。结构设计进行了框架柱的计算长度确定、施工阶段模拟、楼面活荷载不利布置等专项分析。结构设计与绿色建筑理念相结合,既满足可持续发展和低碳建筑要求,也符合"城市,让生活更美好"上海世博会的主题。

摘要：上海世博文化中心整体建筑呈飞碟形,其屋盖为大跨度空间钢桁架结构,屋盖立柱支承于下部结构斜框架的顶部。由于建筑功能的特殊要求,屋盖悬挂大量附加荷载,矢跨比较小,屋盖结构设计综合考虑建筑造型、内部使用空间、下部结构受力以及施工安装等多方面的要求。对不同的屋盖结构体系进行比选,综合建筑要求、结构受力和施工难度等因素确定采用空间桁架结构体系,设置支承结构环梁和屋盖环向桁架可有效缓解屋盖的竖向变形;比较风洞试验结果和欧洲规范计算结果,对类似文化中心的扁平屋盖,按欧洲规范确定的风荷载的分布规律和数值具有一定的参考价值;屋盖结构与下部结构相互作用分析结果表明,设计中应充分考虑下部结构对屋盖结构的影响;为有效解决屋盖与下部结构受力的矛盾,提出上下兼顾的设计方法,即根据屋盖支座的约束条件将施工划分为两阶段:第1阶段屋盖支座为滑动支座,第2阶段屋盖与立柱为铰接;同时基于屋盖刚度需要和减小对下部结构的推力,采用施工顺序加载分析确定第1阶段屋盖上施加荷载的最大值和最小值。设计结果表明,屋盖结构既能满足建筑外形要求、复杂的功能要求,又具有结构受力合理、施工快速简便的特点。

摘要：国家会展中心E1单体,地上7层,地下1层。由于地铁从其中心穿过,地下室被地铁线路一分为二,上部结构的最大转换跨度为117m,转换区域存在的弯矩、扭矩与剪力使得结构的受力极为复杂,设计难度大。经过方案比选,结构设计采用了带屈曲约束钢板墙的框架-支撑筒体结构,通过巨型的转换箱形曲梁实现大跨度跨越地铁,采用轻骨料混凝土减小了转换区域的荷载。由于施工期间,地铁需保持正常运营,结构设计与施工采取了多项措施来满足地铁运行的维护保养要求;采用整体结构的缩尺静力荷载试验验证了结构设计的可靠性。