摘要：针对影响多臂抓取稳定性的接触力不平衡和接触振动问题,提出多臂空间机器人力分配和柔顺控制策略.首先,分析满足多臂稳定抓取的力学条件,基于摩擦锥约束设计抓取力安全系数,并将其引入力优化模型进行抓取力分配,实现目标物体稳定抓取条件下受力最小;然后,分析抓取过渡过程的振动成因,设计基于动能消耗的末端输出力控制策略实现快速振动抑制和柔顺抓取;最后,设计机械臂末端控制律切换策略,一旦在抓取过渡过程中发生接触脱离可引导其快速返回物体表面.仿真结果表明,所提出方法提升了稳定抓取安全裕度,显著降低了机械臂末端的振动幅值、持续时间和接触力,提升了空间机器人多臂抓取目标操作的稳定性和柔顺性.

摘要：在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲挖执行机构之间的耦合关系,建立机械臂与采样器的联合动力学模型;其次,分析采样过程中机械臂位形与土壤反作用力、机械臂末端抗偏移能力、关节运动行程以及运动能耗之间的关系,并构建量化指标对采样性能进行评估;进而,根据构建的采样性能评价指标,构建考虑采样点区域、关节轨迹等多种约束的多目标最优化问题框架,设计基于NSGA-2多目标遗传算法的采样位形优选策略;最后,以嫦娥五号采样机械臂为对象进行实验分析.实验结果验证了本文提出的采样位形分析方法与优选策略的有效性,相关结论为嫦娥五号采样机械臂实际采样指令的生成提供了参考依据.

摘要：2020年12月17日,嫦娥五号返回器成功返回地面着陆,获取1731 g月壤样品,这标志我国探测工程"绕落回"三步走战略圆满收官.月面采样是采样返回任务的核心环节,是我国首次在月球表面实施的复杂操控类任务.月面采样包括岩心钻探取样和月壤表取采样任务两个部分,受制于月面采样任务的复杂性和探测器自主能力的局限性,采样工作在地面遥操作中心的监视、引导与控制下开展.本文在对嫦娥五号月面采样的难点进行分析的基础上,将月面采样遥操作关键技术归纳为采样任务规划、多特征融合视觉定位、机械臂采样最优构型设计和采样虚拟仿真四个方面,并对四个方面技术的发展与研究现状进行综述,结合嫦娥五号任务特点,阐述了四项技术的主要实现途径及其创新性应用特点,分析了各种技术在月面采样任务实施中的关键性支撑作用,评述了其未来发展潜力和应用前景,对我国后续地外天体表面采样任务的实施和遥操作模式的设计具有重要的指导意义.

摘要：教材、教师、学生是教学中的三大要素。只有科学合理地配置这些教学要素，并采取相应的应变措施，才能提高单位时间内的课堂教学效率，取得良好的教学效果。一般来说，任课教师都会精心地设计教学，合理地安排各个教学环节，力求使课堂教学效率达到最大化。然而，在实际的课堂教学中，有些教师特别是新手教师在任教之初，由于缺乏教学经验或者其他原因，不能有效地控制教学进程，从而会提前结束教学环节，剩下一大段时间不知道如何安排。

摘要：通过对广州恒盛大厦装配式项目预制构件深化及关键连接节点设计与施工内容的分析,论述了装配式项目深化设计施工的重难点。分析表明:游牧式预制剪力墙通过现场的预制生产及安装,既可有效保证剪力墙构件的成品质量,其抗震性能与工厂生产的预制剪力墙等同,采用此技术可节约预制剪力墙构件的运输费用;复杂异形预制外飘阳台通过标准化拆分设计,采用整体预制方法,有效减少现浇异形阳台的繁琐支模施工工序;架空层采用无支撑叠合梁板设计的预制构件可节省庞大的支撑体系的搭设费用,为特殊结构部位的无支撑设计提供参考。

摘要：结合嵌入式设备多电源供电电源的实际需求,设计了一种带太阳能板的多电源供电电路及智能切换方法。系统采用太阳能板、市电和蓄电池三种电源供电,以太阳能板作为主电源优先供电,蓄电池作为备用电源并用于填补切换的供电间隙,可实现太阳能板、市电、蓄电池三种供电电源的"无缝"智能切换以及蓄电池的充、放电智能管理与控制,并可保证在市电不可及或掉电时提高户外无人值守嵌入式设备供电的可靠性。