摘要：扑翼飞行机器人模仿自然界中的飞行生物,通过扑动翅膀拍打空气驱动飞行.它们机动性好、飞行效率高、噪音小,在某些应用场景比传统的固定翼飞机和旋翼飞机更有优势.目前扑翼飞行机器人的研究大多集中在机理研究和理论的建模与控制,鲜有实现室外的自主飞行,难以应对复杂的实际应用需求.在本文中,设计了一种独立驱动的仿鸟扑翼飞行机器人USTBird,通过两个舵机独立驱动左右翅膀可实现无可控尾翼的机动飞行.通过搭载自主设计的微型飞控板、GPS以及惯性导航模块,采用PD控制实现了扑翼飞行机器人的室外自主巡航飞行.设计了针对扑翼机器人的轻型两自由云台,很大程度上消除了机翼扑动飞行引起的图像抖动问题.针对机身振动和GPS测量误差带来的位置误差,采用无迹卡尔曼滤波算法对GPS采集的位置信息进行估计,提升了位置估计精度.设计了面向扑翼飞行机器人的地面站系统.考虑到扑翼飞行机器人存在的转向滞后问题,对偏航角设计双闭环分段PD控制器,最终实现了在外圆半径40 m和内圆半径10 m的圆环内的自主巡航任务.

摘要：作为一种新型飞行机器人,仿蝴蝶扑翼飞行机器人模仿自然界蝴蝶的生物结构和飞行方式,能够有效地融入并适应复杂环境,在军民融合领域具有广阔的应用前景.目前针对仿蝴蝶扑翼飞行机器人的研究大多停留在对生物蝴蝶飞行机理的研究,鲜有能够实现自由可控飞行的机器人系统.本文设计了一款基于线驱转向的仿蝴蝶扑翼飞行机器人,名为USTButterfly-S,其翼展50 cm,重50 g,可实现长达5分钟的自由可控飞行.首先结合生物蝴蝶翅膀的扑动特征,设计了双曲柄双摇杆对称扑翼驱动机构.然后模仿凤蝶的翅翼形状,设计了仿蝴蝶翼型.对翅膀的几何学分析表明,USTButterfly-S的翅膀与凤蝶具有较好的形态相似性.接着针对仿蝴蝶扑翼飞行机器人的转向控制问题,首次采用线驱动机构拉动翅膀调节翅翼面积,进而实现了USTButterfly-S的无尾航向控制.最后集成自主设计的飞控系统,USTButterfly-S能够实现室内盘旋飞行并进行实时航拍.在实际飞行实验中,USTButterfly-S展现出类似生物蝴蝶的飞行特征.

摘要：吡唑环上有三个可修饰的碳位点和一个可修饰的NH位点,通过对这四个位点的修饰(主要是引入硝基、硝胺基、氨基、羟基以及形成稠环等),可设计出种类丰富的吡唑含能化合物.同时,相对于2,4,6-三硝基甲苯(TNT)、黑索金(RDX)、奥克托今(HMX)等常规含能化合物,吡唑含能化合物具有氮含量高、生成焓高及感度低等优势.近年来,国内外基于吡唑骨架设计并合成了大量吡唑含能离子盐,其中很多种化合物表现出高能及钝感等特性.按单环吡唑含能离子盐、联环吡唑含能离子盐及稠环吡唑含能离子盐,分类综述了近年来所报道的吡唑含能离子盐的合成及性能,并对该类化合物的应用前景进行了展望.

摘要：红色影视剧在思想政治教育中具有天然优势。近年来,红色影视剧的创作坚持思想性、创新艺术性、提高观赏性,越来越受到大学生欢迎,也为其更好地发挥思想政治教育价值奠定了基础。将红色影视剧融入大学生思想政治教育工作,可以将红色影视剧引入思政课教学素材,将红色影视剧置入网络思政教育平台,将红色影视剧纳入社团活动,将红色影视剧融入党史学习教育。

摘要：为了解决棘手的流动商贩管理问题,广州政府出台了《广州市城市管理综合执法条例》,以引导和规范流动商贩的活动。本文分析了流动商贩的管理问题,从政策问题建构、政策设计、决策、政策执行、政策评估等五个方面对《条例》出台进行分析,探讨行政决策的基本程序和方法。

摘要：本文围绕李吉林"意境说""真、美、情、思"四大特点,结合高中美术鉴赏课教学实践的思考,对情境展现真实的美术、情境创设醇美的体验、情境激发美好的情感、情境拓展思维的空间进行分析,阐释了情境在美术鉴赏课堂设计、审美体验、审美感知中的重要作用。

摘要：考虑到农村快递配送时效性差,快递员工作时间长等原因,构建了农村快递配送中心选址模型。为了提升算法求解效率,更好地适应农村快递需求随机性高的特征,设计了一种自适应遗传算法。通过对重庆市某郊县道路网络求解,结果表明,文章模型能够兼顾运营成本和快递员工作时间;相比传统遗传算法,自适应遗传算法求解农村快递配送中心选址的效率更高。