摘要：主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统。通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分。完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制。室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果。

摘要：针对小计量称重配料过程中人工配料效率低、精度低的问题,对小计量称重配料系统的电磁振动供电电压、落料口高度和出料口大小方面进行了研究,提出了一种自动称重配料系统。通过称重配料实验平台,得出了电磁振动供电电压、落料口高度和出料口大小3个参数的实验数据,利用田口正交实验对称重系统的这三个参数进行了望目特性分析,获得了影响称重精度的因子贡献率以及因子间的交互作用。研究结果表明,田口正交实验法在材料颗粒较均匀的条件下可以优化称重配料系统参数,提高了计量准确度,为小计量称重配料系统的设计提供了参考依据。

摘要：仿人机器人是一种集机械、电子、控制、通信、计算机等多种技术于一体的智能系统,而控制技术是它的核心。本文设计了一款基于STM32F103芯片的小型仿人机器人控制系统。该控制系统通过输出10路PWM波实现机器人的关节运动控制,通过红外测距传感器实现机器人避障,通过姿态传感器MPU6050实现机器人的姿态测量。经过试验验证,在该系统的控制下,10自由度小型仿人机器人能够稳定行走并完成各种预期动作,且能够实现自主避障功能。

摘要：本文设计了一种以Arduino为开发平台的控制系统,该控制系统以ATmega328P为主机控制芯片,以STM32F103C8T6为从机控制芯片,并通过串口方式实现通信,集两款控制芯片的优势于一体.本文主要介绍了控制系统的硬件组成和软件算法.经过实物试验,仿生六足机器人可以实现姿态自动调整、稳定行走以及自主避障.本研究内容可为相关领域研究工作提供参考与借鉴.

摘要：思辨阅读是一种边阅读边评判、边接受边质疑、边沉浸边反省的阅读方式。培养学生思辨性阅读,就要引导学生学会提问,学会质疑。精心设疑,驱动文本体悟。在阅读教学中,教师不能照搬教师教学用书,要基于文本内容和学生实际,精心设计阅读问题,引导学生进行思辨阅读,展开与文本的深度对话。在讲授《我的叔叔于勒》一文时,为了让学生更深入地理解文本,笔者预设了这样的问题:于勒是一个什么样的人?从他身上,我们可以看出资本主义社会的什么问题?这两个问题一改传统的“通过菲利普夫妇对其弟弟于勒态度的变化,形象地揭露了资本主义社会人与人之间赤裸裸的金钱关系,反映了资本主义社会的黑暗与腐朽”教学观,让学生学会从次要人物身上挖掘作品主题的方法。

摘要：随着全国警保大数据智能化应用平台的建设与实施,警务保障信息化建设成为更好支撑现代警务保障发展的基石。从市级公安机关角度出发,贯穿市、区、所队多层级,兼顾各警种,全力做好顶层设计与规划,深入研究“智慧警保”的技术架构、应用架构、数据架构、服务架构等关键工作,积极借鉴兄弟单位建设经验,探索出一套有高度、能落地、见成效的实现路径与方法。

摘要：研究以德国Poroton产品为参比对象,自行优化设计三种孔型结构的多孔砖模型,并且利用通用有限元分析软件ANSYS对它们进行了稳态热模拟分析。结果表明:三种模型砖的孔洞率均大于35%。采用缩小孔间距、增加烧结多孔砖厚度和复合墙体的方法均可以显著降低传热系数,提高保温隔热效果,达到节能65%的建筑设计标准。

摘要：4月15日,国家局副局长张保振一行来到南湖之滨的区局(公司)新办公大楼,参观考察办公楼建设使用和配套设施情况。张保振先后参观了办公楼大厅、党组会议室、多功能会议室及多个办公室,