摘要：基于Stewart并联机器人构型和偏置柔性虎克铰链,利用双螺旋副差动传动的方案设计了一款低成本高精度6-RR-RP-RR构型的6-DOF并联机器人。首先,基于双螺旋副差动传动原理,分别提出了串联和并联两种差动驱动方案,并对柔性虎克铰链进行了设计,确定了最终的整机结构设计方案;其次,对柔性铰链的柔度进行了理论建模,并仿真验证了其柔度和强度设计的合理性;此外,对该并联机器人开展了逆运动学分析,建立了其运动学模型,并采用牛顿-拉普拉森数值迭代方法进行了求解;最后,分别利用多体动力学和Ansys仿真软件验证了整机运动学模型和求解的准确性。

摘要：随着无线通信5G/6G技术的发展,基于通信雷达一体化(RadCom)技术的新兴业务不断涌现。为实现基于5G新空口(NR)的RadCom,需考虑3GPP定义的最新5G NR无线通信标准所涵盖的多种部署场景,然而,在不同场景中雷达探测性能会受限于5G NR参数集。因此,需在特定的场景下,探索采用不同5G NR参数集的雷达探测性能。以车联网(IoV)场景的雷达探测需求和基础雷达性能参数计算准则为约束,给出了不同5G NR参数集条件下的雷达探测性能仿真分析,为未来基于5G NR标准及其部署场景的RadCom系统设计及优化给出指导性建议。