摘要：为了解决田间管理机前轮转向时内轮差造成的农作物损失问题,本研究提出了一种基于四轮转向田间管理机的路径跟踪算法。以3WPZ-750田间管理机样机为研究对象,设计了一套路径跟踪控制系统,阐述了该田间管理机转向支腿机械结构设计和自动液压转向系统原理,概述了在原有控制系统基础上路径跟踪上位机控制系统的技术路线;基于四轮转向模型,进行纯追踪算法车轮转向角控制研究;基于微软集成开发环境(visual studio)编写了路径跟踪控制界面;并分别于水泥路面和南方水田环境下进行直线路径跟踪试验与曲线路径跟踪试验。结果表明:在0.5 m/s的车速下,田间管理机在水泥路面上的路径跟踪误差均值为6.92 cm,标准差为4.84 cm;定曲率曲线路径跟踪误差均值为12.49 cm,标准差为9.16 cm。在0.2 m/s车速下,在南方水田环境下的路径跟踪误差均值为2.25 cm,标准差为1.35 cm;定曲率曲线路径跟踪误差均值为8.72 cm,标准差为5.59 cm。说明本研究设计的路径跟踪系统能够满足田间管理机行驶以及田间作业需要,为农业机械自动驾驶提供了一定依据。

摘要：数学命题要融入数学文化,渗透学科的文化素养。在命题时要充分挖掘素材里蕴含的思想方法,通过合理的设计,引领学生体会数学文化的应用价值。笔者以一道费马点问题的命题命制过程为例,试作阐释。

摘要：针对北方地区冬季的集中供暖存在计费方式不合理、能源浪费严重的现实问题,结合目前分户供暖现状,设计一款智能供暖系统。系统根据用户需求设置不同的工作模式和目标参数,在不同的工作模式下,通过主从式通信方式获取各回路的实际温度,利用PID控制算法自动调节响应回路的流量,进而实现温度按需调控,提升了用户的舒适感,同时实现了能源的节约。