摘要：热成形钢在车身中的逐步应用对传统钢制车身中应用最为广泛的电阻点焊技术提出了挑战。磁控电阻点焊技术是一种在传统电阻点焊工艺基础上形成的新兴磁辅助加工技术,拥有较好的应用前景。通过实验方法,在热成形钢电阻点焊过程中施加不同强度的外加磁场,通过对比分析接头熔核的宏观形貌、微观组织与力学性能的变化规律,系统研究外加水平磁场对热成形钢点焊接头的影响,结果表明:在外磁场的影响下,HS1300T铝硅镀层热成形钢的熔核直径和接头拉剪强度都明显增大,并且熔核中心产生的裂纹、缩孔等焊接缺陷都受到了有效的抑制。同时外磁场明显细化了熔核区域的晶粒,熔核边缘粗大马氏体的方向性明显减弱,熔核区硬度分布更加均匀。

摘要：机器人仿真技术是自动化生产线设计的基础。焊装线应用的机器人数量和种类多,承担的功能各不相同,仿真验证内容差别很大,仿真时容易顾此失彼、抓不住重点。通过总结归纳出机器人仿真的两个核心要点——可达性和通过性,可以迅速找到仿真验证的重点。可达性主要是考虑机器人本身的工作范围,需要在各个位置留有机器人关节行程余量。通过性主要是考虑工作路径上与其他设备之间的干涉,需要留出安全距离。不同功能的机器人仿真验证,实质上是机器人可达性和通过性要素结合具体的功能进行详细展开。对于带有搬运功能的机器人(包含抓件、装件机器人),需要注意取件点/放件点可达性,同时在取件点/放件点时,检查抓手进出空间、夹头打开空间,避免干涉。对于焊接机器人,需要确保每个焊接位置和重要过渡点可达,同时确保焊接过程中焊钳的进出、焊前打开/关闭不与周边设备干涉。对于涂胶机器人,需要优先确保胶枪与钣金件垂直时,涂胶起止点的可达性;另外,需要检查涂胶路径上,胶枪与零件之间是否干涉。实际生产线上的机器人仿真,面临的工作环境更加复杂,只要抓住可达性和通过性这两个要素,再结合具体的功能、环境约束,对可达性、通过性进行具体的展开,就能快速、高效地完成仿真验证工作。

摘要：根据工艺设计,汽车焊装生产线的调整线的车门吊具必须兼容商用车和乘用车多款车型。结合吸盘式、助力式和简易式三种吊具的优点,开发出一款全新的高柔性吊具。

摘要：针对掘进设备远程控制中存在的设备决策能力低,掘进效率不高,安全隐患大等问题,提出了一种数字孪生驱动的掘进机器人决策控制方法。通过分析对比当前数字孪生技术在煤矿领域的研究情况,设计了数字孪生驱动的掘进机器人决策控制系统体系框架,包含物理空间、虚拟空间、孪生数据、规划层、控制层、执行层6个模块,以实现虚拟样机自主规划决策,远程控制物理样机同步运动的目的。首先,结合虚拟现实技术研究了非结构化环境下的局部避障策略,建立掘进机器人运动控制模型与传感观测模型,利用激光雷达将巷道中的障碍物在虚拟环境中进行重建,采用Ray-Col方法进行机器人与障碍物之间的碰撞检测,为机器人的路径规划决策奠定基础;其次,结合深度强化学习技术研究了基于虚拟智能体的全局路径规划方法,提出了基于改进PPO算法的Muti-PPO算法,通过奖惩机制建立掘进机器人虚拟智能体,并在Unity3D平台中进行训练,训练结果表明Muti-PPO算法相比于PPO算法、SAC算法,平均奖励值分别提升了13.82%与11.31%;标准差分别下降了17.85%与16.81%;最高奖励值分别提升0.14%与0.43%,其性能在3种算法中达到最优;最后,搭建决策控制平台,将虚拟空间中产生的决策指令发送至物理样机的末端执行器,通过物理样机传感器数据驱动虚拟样机同步变化。根据系统的规划决策、双向映射与远程控制功能,设计路径规划试验与虚实同动试验对其进行验证。路径规划试验结果表明,在3种不同复杂程度的工况下,虚拟智能体路径规划结果与目标点的误差在1.2 cm以内,且能够将控制信息传输至物理空间中,远程控制机器人运动;虚实同动试验结果表明,在掘进机器人运行过程中,虚拟样机与物理样机保持同步运动,两者在巷道中的位姿均保持一致。该方法实现了“数据驱动、双向映射、碰撞检测、自主决策、人机协作”的无人化决策控制新模式,为掘进设备的智能化提供了新的思路。