摘要：针对智能汽车变道超车规划中轨迹模式和速度策略单一的问题,提出一种安全高效、多模式轨迹和车速自适应的变道超车规划方案。通过建立可调参数的三段式变道超车模型,利用五次多项式设计变道轨迹拟合算法,以安全性为要求设计侧翻约束和碰撞约束边缘条件。基于多目标优化函数进行多模式轨迹优化,得到不同模式变道轨迹的解集空间,并基于超车阶段的时间进行速度自适应规划。通过MATLAB/Simulink构建仿真测试试验,结果表明该方案在全速域,满足安全条件约束下,能输出3种模式(效率模式、舒适模式和综合模式)的变道超车轨迹,输出的轨迹特性稳定,在两车相对速度较小时自适应速度规划能够有效提升超车效率。

摘要：针对现有商用车报文安全缺陷,以及校验值保留在商用车报文数据域预留位数限制,提出基于SM4分组密码算法与SM3密码杂凑算法的CAN总线安全通信方法 .利用CANoe设计虚拟安全网关,使得新鲜值与报文原始数据域基于SM4算法混合加密表现雪崩效应减少明文攻击风险同时,利用SM3算法保证数据来源合法性.在搭载VN1610的智能网联试验客车实施实车上,CAN总线高负载率验证测试.结果表明:SM4分组密码算法与SM3密码杂凑算法搭建安全通信方案的运行时间满足网关数据传输速度要求.