摘要：针对单连杆柔性臂的点对点定位问题,提出了动态滑模控制与最优控制相结合的混合控制方法.利用奇异摄动法将柔性臂系统分为慢变和快变2个子系统,并分别设计控制器;对慢变子系统采用基于动态切换函数的动态滑模控制.该方法考虑到了执行机构的动态特性,可以消除控制输入的抖振.快变子系统经变换后呈线性系统,故采用简单的最优控制即可快速有效地抑制振动.数值仿真结果表明,该方法不仅有效地降低了滑模控制所固有的抖振,而且能实现柔性臂的精确定位和振动抑制.

摘要：针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法。该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响。该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的"计算膨胀"问题,降低了控制器的复杂度。稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性。仿真和实验结果验证了该算法的有效性。

摘要：烟草行业商业端利用二维码、条烟品牌码、一号工程码的数据融合完成数据采集,实现"三码合一",通过扫描二维码可实现质量追溯和防伪查询。为了数据采集的完整性与连续性,在分拣系统加装二维码的贴码装置和读码装置,并且要求"三码合一"合格率大于99%。为了提升"三码合一"合格率至目标值99%,运用统计分析方法发现,条烟姿态正确是实现二维码读码成功率高的关键因素。为改善条烟姿态,文章设计了一种调整条烟姿态的整形装置,并且能在分拣系统上实现运行。通过试验验证可知,增加该装置后,条烟整形合格率达到99.96%,"三码合一"合格率达到99.37%。

摘要：现代建筑的设计更加注重美学的融入,讲究结合当地的特色和韵味,外观更加大气美观,这就使得建筑造型更加复杂,从而带来的是结构造型也越来越复杂;脚手架作为结构以及外立面施工时的重要操作平台和安全防护措施,对施工的便利和安全具有重要作用;脚手架的类型多种多样,优缺点及适用情况各不相同,脚手架的总体设计也涉及施工阶段建筑物外立面的美观性,如何正确地选择合适的脚手架类型,以及如何对脚手架进行更好的整体设计,如何更方便地指导现场脚手架的施工,是脚手架方案成败的关键;本文从实际施工案例出发,对各种类型脚手架的适用性进行分析,进行脚手架的选型,利用BIM技术,对脚手架的位置进行碰撞复核,探讨异形建筑脚手架设计,使用模型进行三维可视化交底,清晰明了地指导现场施工。

摘要：目的 文献报道氟尿嘧啶(5-Fu)与光敏剂联用具有协同抗肿瘤作用,笔者设计合成二氢卟吩e_6(化合物3)与5-Fu经酰腙键偶联的pH响应性、光化疗双模抗肿瘤光敏剂(化合物1),研究其初步体外光动力抗癌活性及作用机制。方法 首先,5-Fu与五硫化二磷于吡啶中回流反应形成4-硫代-5-氟尿嘧啶,再和水合肼于甲醇中反应制得5-氟尿嘧啶-4-腙(化合物2);然后,将脱镁叶绿素a(化合物4)酸碱降解产物3经EDC·HCl催化缩合形成二氢卟吩e_6-131,152-酸酐中间体后,直接与2发生选择性酰化反应,制得目标化合物1,并考察其体外pH响应性5-Fu释放及对黑素瘤B16-F10和肝癌HepG2细胞的光动力抗癌活性和作用机制。结果 化合物1在微酸(pH 5.0)环境中能有效释放5-Fu,24 h累积释放率可达60.3%;其在光照下对黑素瘤B16-F10和肝癌HepG2细胞的半数抑制浓度(IC_(50))分别为0.73μmol/L和0.90μmol/L,均显著优于先导物3和上市药物他拉泊芬(talaporfin),且能显著提升肿瘤细胞内活性氧(ROS)水平和诱导肿瘤细胞凋亡,并阻滞肿瘤细胞周期于S期。其结构经紫外、电喷雾质谱、氢谱和元素分析确证。结论 新型双模抗肿瘤光敏剂化合物1具有光动力抗癌活性强、治疗指数(暗毒/光毒比)高,且可在微酸(pH 5.0)环境响应性释放5-Fu等优点,从而实现“单分子”光化疗双重抗肿瘤作用,值得进一步开发研究。

摘要：转矩脉动是阻碍开关磁阻电机(SRM)发展的主要因素之一。采取合适的控制策略及结构改进能够抑制转矩脉动,但在研究的过程中通常需要通过仿真的方式进行快速验证。采用Simulink、Maxwell及Simplorer场路耦合多物理域联合仿真的方式,针对新型定转子开槽SRM,建立了直接转矩控制(DTC)系统,模拟分析了其在起动、加减速以及增卸负载等工况下的响应性能,验证了对转矩脉动的抑制效果。对于新型定转子开槽SRM本体建模而言,利用Maxwell建立其有限元模型,可以避免复杂的数学模型推导,且在联合仿真的过程中能够实时反映出电机内部的电磁特性,便于为电机本体结构的改进以及控制策略的优化设计提供重要依据。

摘要：黄原胶是一种由糖类经黄单胞杆菌发酵产生的高分子多糖,本文介绍了一种以黄原胶作为增稠剂的有机酸洁厕液。经过配方设计、原料筛选和优化,得到挂壁持久、铺展效果好、可快速驱水防止水垢尿垢凝结且温和不伤瓷砖表面的配方,同时对常见菌种具有99.9%的抑菌效果。该配方由黄原胶、柠檬酸、非离子表面活性剂、螯合剂、丙烯酸聚合物等组成,是洁厕剂绿色化配方的一种实践,也为之后的新品开发提供了一种思路。

摘要：作为施工升降机最重要的安全部件,防坠安全器的定期检测尤为重要。基于Android平台设计了SAJ30/40型齿轮渐进式防坠安全器嵌入式检测系统,分别采用角度传感器和速度传感器测量防坠安全器锥毂旋转角度和升降机实时运行速度,通过上位机分析软件进行数据处理,输出防坠安全器的制动距离和动作速度。现场试验架法检测实验结果表明,检测系统能够准确测量防坠安全器制动距离等检测参数,制动距离的测量精度为±1 mm。