摘要：为提升机器人在杂乱环境中推抓协同性能、增强网络感知物体位置和物体间的位置信息的能力,提出一种基于物体位置信息的推动与抓取协同网络来解决机器人在杂乱环境中的抓取问题。该网络使用2个全卷积网络分别从视觉观察中推断出抓取和推动操作的位置与方向。使用坐标注意力模块分别沿着二维空间的2个方向聚合特征,即在水平空间方向上捕获长距离依赖关系的同时在垂直空间方向上保持物体的位置信息。然后生成推动和抓取的位置特征的注意力图,以提升网络推断操作位置的准确性。提出物体分散度从全局角度衡量环境中物体间的分散程度,并设计基于物体分散度的推动奖励函数来提升推动动作的质量。在仿真实验中,该网络的抓取成功率和动作效率分别为75.1%和73.2%。在现实世界中,该网络的抓取成功率和动作效率分别为80.1%和76.2%。

摘要：“新工科”背景下,亟需培养一批实践能力强、创新能力强、具备国际竞争力的高素质复合型新工科人才。但传统教学方式,以灌输式教学方式为主,难以满足人才培养需求。从成果导向理念(OBE)出发,依据支架式教学策略,本文创新提出一种《机器人机构设计》课程设计方法,以学习者为核心,通过支架帮助学生更好掌握、建构和内化所学知识和技能,最终实现知识的积累和技能的培养,并按照5个教学环节进行课程实践。结果表明,本文的课程设计方法,使学生很好地掌握了机器人机构设计课程理论和方法,是一种行之有效的教学策略,可为其他新工科专业人才培养的教学模式提供有效借鉴。

摘要：如今,随着物联网技术的快速发展,应用到输电线路的智能监控中,显著增强了监控系统的实时性和故障预防能力,同时有效地降低了维护成本。本文深入探讨了物联网技术在输电线路监控中的运用,重点分析了实时监控、故障定位、成本效益和安全管理的提升。进一步详细阐述了智能监控系统的设计,重点介绍了系统架构、传感器选型、数据传输和用户界面设计等内容。实现部分还涉及到硬件部署、软件开发、系统测试和安全隐私措施,确保了系统的高效和安全性。

摘要：相比于普通货运码头,舾装船舶排水量小、吃水浅、受风面积大,受风、浪、流等外部自然条件影响时船舶动力响应敏感,另船舶无动力且舾装期间需长时间停靠码头,给舾装码头系泊设计提出了更高的要求。考虑提高码头利用效率同时节约工程投资,实际生产过程中舾装码头存在双船并靠需求。双船并靠系泊布置与普通货运码头差异较大,现规范无详细条文说明。本文以某舾装码头工程为例,提出舾装码头并靠系泊布置方案,同步采用OPTIMOOR系泊软件模拟验证,评估系泊安全性,供类似工程参考。

摘要：针对复杂动态环境下,智能船舶航运过程中的路径规划与避障问题,结合海图与国际海上避碰规则,搭建了仿真平台,并进行马尔可夫决策过程抽象建模。理论分析了深度强化学习方法和传统确定性算法,在深度强化学习算法中设计了适用于智能船舶航行任务的势能引导奖励,并在不同障碍物数量及障碍物状态的条件下,通过实验比较了两者的路径规划与实时避障能力。仿真环境下,深度强化学习方法在不同难度的环境设置下,均表现出了优于传统方法的性能。随着环境难度的增大,传统方法的表现逐渐变差,但是深度强化学习方法性能稳定。深度强化学习方法在实时避碰的决策任务上,具有安全性高、航行时间短、性能稳定等优点。

摘要：长江中游是推动长江经济带发展、促进中部地区崛起的重点区域。目前,长江LNG接卸码头尚无营运案例。针对长江中游建设条件,通过工程实例,开展了LNG接卸码头浮码头及直立式码头结构形式对比分析,提出了长江中游直立式LNG接卸码头关键技术解决方案,并首次将快速脱缆钩、靠泊辅助系统应用于内河油气化工码头。研究表明:直立式LNG接卸码头更加安全可靠,关键技术解决方案合理可行,切实解决行业发展需求,具有良好的应用推广价值。

摘要：本文调查了广西富川瑶族自治县白沙镇内客家方言岛的历史形成、地理分布、语言使用和文化传承四个方面。结果显示,白沙客家人普遍具备多语能力,语言使用仍以客家话为主,但是使用者在递减,客家文化面临衰危,亟需加强传承保护。

摘要：为了进一步提高工业电网故障识别精度,设计了一种含分布式电源工业电网故障识别方法。分析馈线终端遥信信息在数据传输过程发生的畸变情况,采用同步相量测试装置来获取电流相位参数并判断电流的流动方向。研究结果表明:在区段(2)(9)产生故障情况时,形成短路故障状态存在较大差异;去除分布电源后,在检测节点中检测不出电流,能够判断故障发生位置。当节点发生畸变后,采用该方法修正实现准确定位,当电源侧区段发生故障且末端节点数据传输畸变时,通过信息修正能够实现准确定位。该故障算法和畸变修正方法满足可靠性要求。

摘要：针对老年人及下肢障碍者康复训练与代步问题,本文提出一种新的康复与代步外骨骼机器人.本文首先详细介绍了机器人各部分组成及机构设计方案,通过下肢外骨骼与轮椅的有机结合,有效保持或恢复老年人、脑卒中患者下肢运动能力的同时,为患者提供一种方便的代步工具;运用脚蹬车运动制订康复训练策略,可保持下肢康复训练轨迹固定,保证患者安全;提出主从式操作方法及多模态康复训练控制流程提高使用者参与感.最后通过仿真与实验验证了所提康复系统的可行性与设计的正确性.

摘要：CANDU6型重水堆核电厂严重事故中,燃料包壳、压力管及排管的锆氧化将会产生大量的氢气,氢气浓度达到一定数值时,可能在安全壳内发生氢气的燃烧、爆燃或爆炸,形成较大的压力载荷,从而对安全壳的完整性造成威胁。本文采用MAAP-CANDU(5.00A版)程序建立CANDU6型重水堆一体化严重事故分析模型,包括堆芯、一回路系统、二回路系统、安全壳、严重事故预防与缓解系统,分析研究了全厂断电(SBO)、出口集管大破口(LLOCA)等典型严重事故工况下重水堆核电厂安全壳内消氢系统的有效性。分析结果表明:在非能动氢气复合器有效的情况下,氢气复合器可有效消除氢气,安全壳各个房间内的氢气浓度均不超过4%,安全壳隔间发生爆燃或爆炸的可能性极低,CANDU6型重水堆非能动氢气复合器的数量和布置方案是合理的。