摘要：当相机快速运动导致图像模糊或场景中纹理缺失时,基于点特征的同时定位与地图构建(SLAM)算法难以追踪足够多的有效特征点,定位精度和鲁棒性较差,甚至无法正常工作.为此,设计了一种基于点、线特征并融合轮式里程计数据的单目视觉同时定位与地图构建算法.首先,利用点特征与线特征的互补来提高数据关联的准确性,并据此构建具有几何信息的环境特征地图,同时引入轮式里程计数据为视觉定位算法提供先验和尺度信息.然后,通过最小化局部地图点、线的重投影误差得到更准确的视觉位姿,在视觉定位失效时,定位系统能根据轮式里程计数据继续工作.通过对比在多组公开数据集上得到的仿真实验结果可知,本文算法性能优于MSCKF (multi-state constraint Kalman filter)和LSD-SLAM(large-scale direct monocular SLAM)算法,证明了该算法的准确性和有效性.最后,将该算法应用于课题组搭建的机器人系统上,得到单目视觉定位均方误差(RMSE)约为7cm,在1.2GHz主频、四核处理器的嵌入式平台上平均每帧(640×480)的处理时间约为90ms.

摘要：针对双向可控硅(DDSCR)器件的静电放电(ESD)鲁棒性,提出在N阱中加入N+注入区(DDSCR_N+)和在N阱中加入P+注入区(DDSCR_P+)2种改进型DDSCR结构,采用华润上华0.5μm Bipolar-CMOS-DMOS(BCD)工艺,分别制备传统DDSCR结构以及2种改进型DDSCR结构,通过半导体工艺及器件模拟工具(TCAD)进行仿真,分析不同结构的电流密度和ESD鲁棒性差异;流片后通过传输线脉冲测试(TLP)方法测试不同结构ESD防护器件特性.仿真和测试结果表明,改进型DDSCR_N+结构在具有和传统DDSCR器件的相同的触发和维持电压前提下,二次击穿电流比传统的DDSCR结构提高了160%,ESD鲁棒性更强,适用范围更广.

摘要：阐述了一种基于脉冲无线电超宽带(Impulse radio ultra-wideband,IR-UWB)系统的高速低密度奇偶校验码(Low density parity-check codes,LDPC)算法推导及其性能比较,分析了渐进添边算法(Progressive edge-growth,PEG)结合分块准循环(Quasi-cyclic,QC)的方式实现校验矩阵的构造以及单位阵(I矩阵)和Q矩阵作为子循环矩阵时的性能,并通过Matlab仿真的误比特曲线对算法进行分析。该LDPC解码器的设计采用一种基于变量因子的最小和(Minimum sum,MS)译码算法,硬件复杂度较低,在标准UWB衰弱信道中,误码率10-6下产生约3.2dB信噪损失。

摘要：设计了一种高性能无片外电容型LDO线性稳压器.其中,EA采用推挽输出放大器设计,在静态时保持低功耗,瞬态响应时提供大的输出电流,提高LDO的响应速率.高环路增益使LDO电路具有很高的稳压精度;采用零点补偿技术,保证了LDO环路稳定性.LDO采用0.13μm CMOS工艺设计,仿真结果表明,在1.2V^2.0V输入电压下,LDO输出稳定的1.0V电压,输出负载电流为50μA^100mA,最大负载电容可达到100pF,低频PSR为-67.5dB@100mA^-85.5dB@50μA,负载调整率0.8μV/mA,LDO的静态电流为50μA,整体版图面积为0.016 3mm2.

摘要：弹性缓冲器能够补偿时钟偏差,解决了不同时钟域下的数据传输问题,被广泛应用于高速数据流通信中.结合PCIe 2.0协议,采用常半满方式对弹性缓冲器进行了设计.在读写指针的对比过程中,相对于传统的同步指针的实现方法,采用常半满的检查方式和半满同步方法,简化了逻辑结构.并且在充分考虑协议的基础上,不仅实现了时钟补偿的功能,而且能很好地与接收端的其他模块完成接口对接.经modelsim仿真验证,所设计的缓冲器支持250 MHz的读写时钟频率,输入输出数据为20bit,适用于5G全速率(250 MHz)和2.5G半速率(125 MHz)两种模式.

摘要：绍了某型CCD相机图像的采集存储控制系统,以ARM9处理器S3C2410为核心,结合系统要求,给出了系统的硬件设计结构和具体软件设计流程,实现了相机拍摄控制。系统中,使用了可调节液晶滤光片(LCTF)进行光谱控制,为了满足ARM的控制要求,对USB接口进行了改造,重点介绍了这种LCTF控制器接口改造的方法。使用的结果显示,本系统运行可靠。

摘要：基于华润上华0.5μm双极-CMOS-DMOS(BCD)工艺设计制备了不同保护环分布情况下的叉指型内嵌可控硅整流器的横向扩散金属氧化物半导体(LDMOS-SCR)结构器件,并利用传输线脉冲(TLP)测试比较静电放电(ESD)防护器件的耐压能力。以LDMOS-SCR结构为基础,按照16指、8指、4指和2指设置保护环,形成4种不同类型的版图结构。通过器件的直流仿真分析多指器件的开启情况,利用传输线脉冲测试对比不同保护环版图结构的耐压能力。仿真和测试结果表明,改进后的3类版图结构相对于普遍通用的第一类版图结构,二次击穿电流都有所提升,其中每8指设置一个保护环的版图结构二次击穿电流提升了76.36%,其单位面积的鲁棒性能也最好,为相应工艺设计最高耐压值的ESD防护器件提供了参考结构和方法。

摘要：基于串行Rapid IO 2.0规范,设计了一种用于串行Rapid IO接口的差分接收机.该接收机均衡电路的频率补偿点以及补偿强度可调,以满足Rapid IO 2.0规范规定的不同传输数据率的传输要求;采用共模稳定与偏移调整电路,以减小工艺和温度对接收机的影响.基于SMIC 40nm CMOS工艺对电路进行设计.仿真结果显示,该差分接收机满足Rapid IO 2.0规范,在6.25Gb/s的最大数据率下,平均功耗为1.3mW.

摘要：提出了一种新型超宽带单极子缝隙天线,该天线包含一个类似于单极子天线的缝隙和叉状共面波导馈电结构,蚀刻在FR4-PCB板上,尺寸为26mm×26mm×1.4mm。该天线采用HFSS13.0软件进行仿真,并对天线模型参数进行优化。结果表明：该天线具有良好的阻抗匹配和方向图特性,频带宽度为2.53-19.30GHz（S11≤-10dB）,相对带宽达到154%,满足超宽带天线要求。

摘要：研究了8B/10B的原理及其特点,分析编码的内在关联性和逻辑性,给出了一种具有查错功能的10B/8B并行逻辑解码方法,并且使用modelsim10.2进行仿真,使用Synopsys的synthesis利用TSMC130工艺进行综合.结果表明其查错功能正确,并且相对于现有8B/10B解码方法,逻辑运算量小,速度快.