摘要：湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.

摘要：提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足垫的湿吸附力进行测试,由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式仿生爬壁机器人,并对其进行静力学分析.最后对所设计的机器人进行爬壁试验.结果表明,液体薄膜可以有效提高足垫吸附力,所研制的湿吸附机器人可吸附于约85°的壁面,可成功爬行于坡度约65°的玻璃壁面,一定程度上验证了湿吸附机理爬壁机器人的可行性.

摘要：鉴于当前我国医院信息系统(HIS)开发中存在的选择数据库开发平台和运用开发技术的矛盾,提出一种基于数据库软件Caché的HIS开发思想。分析面向对象后关系型数据库Caché在HIS开发过程中较之于关系型数据库的优势;在应用程序分层模块化设计的思想指导下,构建三层结构HIS框架;并对数据访问层、业务逻辑层和页面表示层三层分别加以实现。应用实践结果表明:基于后关系型数据库Caché的HIS具有速度快、稳定性强、维护方便且成本低的优点,较基于关系型数据库的系统具有广泛的应用价值。

摘要：以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.

摘要：分析了现有流媒体技术的特性,从理论上论证了应用P2P技术解决校园点播系统瓶颈问题的可行性,在比较了P2P两种基本结构优缺点的基础上,提出了基于P2P流媒体技术的校园视频点播系统的设计方案.