摘要：目前跟随车的使用领域非常受限,样式种类也十分单一,没有一个简单拓展性强的模型,为此设计一个基于OpenMV的平衡自动跟随小车模型,分别对模型的结构、硬件与软件进行设计。模型采用stm32f103c8t6单片机作为核心控制器,运行Freertos操作系统。接收处理来自电机编码器信号与陀螺仪传感器反馈姿态信息,利用电机驱动模块,将从视觉模块OpenMV获得跟随目标的信息,进行视觉运算通过串级PID算法实现小车平衡转向前进,当丢失时间超过时间,则制动并提醒人,防止跟丢。通过实验分析结果,设计的模型的稳定性和实用性满足需求。

摘要：文章设计并实现了一种基于STM32F407IG主控芯片、FreeRTOS操作系统的运动目标控制与自动追踪系统。该系统包括独立的运动目标控制系统和自动追踪系统,均采用直流无刷电机实现二维云台控制,并利用OpenMV模块作为视觉组件。通过按键切换模式将目标信息发送至OpenMV模块,从而实现对不同目标的选定和路径规划。同时,控制器接收坐标信息并采用串级的位置式PID运算,通过控制器局域网总线将电压数据发送给直流无刷电机,从而实现目标任务。经过测试,该系统成功实现了复位功能和规定路径运动,以及对光标A的自动跟随功能。