摘要：板球系统是一个比较复杂的,具有非线性的不稳定系统,实现其稳定性的控制,是一项重要的课题。本系统通过摄像头获取板球系统中平板与球的图像,储存到单片机中,之后单片机根据小球与平板颜色不同,获取图像并对图像进行三值化处理,可以得到小球与圆形区域在板上的坐标。获取到小球位置与设定位置比较,利用脉冲宽度调整(PWM)并配合编码器的使用使电机达到不同的转速,通过PID调节控制电机的旋转方向和转速,使得平板及时产生合适倾角,小球因自己的重力作用配合倾角在平板上移动,达到设定位置,完成各项功能。

摘要：我国加工处理扇贝技术起步较晚,加工设施多样性不足。扇贝形状独特,国际上仍缺乏专用的分级设备,大多数的人工分级效率低,对后续的加工销售产生不良影响,制约扇贝产业的发展。结合扇贝的形状及其他类别分级设备的原理与机械结构,我们设计出扇贝分级设备,利用旋转对辊外加椭圆沟槽,实现扇贝的大小分级,为扩大分级设备的适用范围,保证成功分级的同时,加设了倾角调节机构。

摘要：建立结肠镜弯曲部的仿真模型可为实现镜体弯曲部形态的精准控制打下理论基础,改进结肠镜镜体的操控性。首先,针对结肠镜弯曲部基于常曲率假设建立了弯曲部的位置运动学模型;其次,考虑到位置运动学模型对于结肠镜弯曲部在人体肠道内受力复杂的情况下假设不成立,将弯曲部等效为末端受点距的细长梁,基于欧拉伯努利梁理论推导了弯曲部二维平面下受力的静力学模型,给出大变形情况下弯曲部的弯曲形态;最后,搭建了基于双目视觉的测量装置进行实验,验证了仿真模型的可靠性。研究结果为提升内窥镜应用性能及内镜弯曲部结构的参数化设计提供帮助,为手术提供指导,并为相关工程训练医工结合项目建设提供技术支持。