摘要：设计了一种基于仿生原理的爬壁蠕虫机器人,分析了这种机器人的结构,并利用仿生学原理设计了基于三角波和梯形波特点的两种运动步态.在分析现有神经中枢控制CPG(Central Pattern Generator)算法基础上,应用循环抑制CPG模型和相互抑制CPG模型,构建了爬壁蠕虫机器人的三角波步态CPG控制网络和梯形波步态CPG控制网络,并结合吸盘状态,加入反馈信号,实现了带有反馈的CPG控制算法.利用爬壁蠕虫机器人模型,仿真验证了这种控制算法对蠕动运动步态控制的有效性,通过在爬壁蠕虫机器人原理样机上的步态实验,证明了该算法的可行性.

摘要：目的汇总分析近十年国内眼科领域发明型和实用新型专利的亚领域、申请人及地域分布等特点。方法在IncoPat科技创新情报平台(简称"ncoPat",http://***),分别以国际专利分类表中A61B3、A61B5/0496、A61B8/10、A61F9、A61H5/00、A61H35/02及A61P27/02-A61P27/14为检索分类号,以眼科亚领域涉及眼科检查或色觉异常、眼睑或眼表、屈光或斜弱视、白内障、青光眼、眼底病及神经眼科或葡萄膜炎或眼眶病方面的关键词作为检索关键词,检索2010年1月1日至2020年7月22日眼科领域的发明型和实用新型专利。逐项记录近十年眼科领域发明型和实用新型专利各年度的数量、各眼科亚领域的数量及占比、发明型专利数量排名前十位申请人及其发明型和实用新型专利的数量以及中国各区域发明型和实用新型专利的数量等指标。将眼科领域各年度的发明型和实用新型专利的数量,以文字、柱形图及折线图的形式进行描述。将各眼科亚领域发明型和实用新型专利数量占眼科领域的发明型和实用新型专利数量的百分比,以文字和饼图的形式进行描述。将眼科领域申请人按发明数量以降序方式排列,取排名前十位的申请人及其发明型和实用新型专利的数量,采用文字和柱形图的形式进行描述。将发明型和实用新型专利的申请人地域分布采用文字和表格的形式进行描述。结果十年间,国内眼科领域的发明型和实用新型专利共有36540件。其中,发明型专利24488件(已授权专利7058件),实用新型专利12052件。2010年至2014年间,发明型和实用新型专利数量平稳增长;2014年至2019年间,发明型和实用新型专利数量快速增长,特别是2019年较2018年的增长速度尤为明显。排名前三位的亚领域分别为眼科检查或色觉异常占31%、眼睑或眼表占19%及眼底病占15%。从申请人看,发明数量排名前十位的均为企业,其中8家企业为国际企业,2家为国内企业。其中,排名前3位的企业分别为美国的直观外科手术操作公司有346件发明型专利,美国的诺华股份有限公司有255件发明型专利,而日本的佳能株式会社则有237件发明型专利和2件实用新型专利;2家国内企业分别为深圳市精锋医疗科技有限公司有116件发明型专利和14件实用新型专利,成都博恩思医学机器人有限公司则有109件发明型专利和67件实用新型专利。从申请人地域分布来看,首先华东地区申请的数量最多为13576件,大幅领先于其他地区;其次为华南地区有4321件;再次为华北地区有3697件;西北地区有953件。结论需提升专利申请质量;关注眼科热点领域和技术空白点;加强专利保护意识,完善知识产权管理制度;西北地区有待加大投入、提高科研人员的积极性和创新性。