摘要：针对塔式起重机工作过程中由于固定配重导致的力矩不平衡问题,研究了塔式起重机的自动化配重控制及平衡动态特性,提出了一种基于自动配重的平衡控制方法。采用拉压传感器测试了塔式起重机吊重过程中两端的力矩偏差,根据偏差和偏差变化率,采用了模糊PID控制算法,实时调节了塔式起重机配重块的位置,实现了配重端与重物起吊端的力矩平衡,保证了塔式起重机运行过程中整体的稳定性;设计了塔式起重机自动配重系统实验系统,在重物起升及重物摆动过程中,对塔式起重机的平衡动态特性进行了测试和分析。研究结果表明:塔式起重机自动配重系统响应速度为0.4 s,配重过程中最大力矩差值为0.045 N·m,且对重物摆动具有良好的平衡性能;该系统能够实现塔式起重机不同工况的实时动态平衡调节,为提高塔式起重机的稳定性,延长塔式起重机的使用寿命提供了一种有效的技术手段。