摘要：针对增强现实血管介入手术系统中,柔性导丝在血管中运动时位姿动态变化影响主-从位姿配准精度及迭代效率低下的问题,提出一种快速迭代自适应阈值最近点迭代(ICP)算法。首先通过建立血管和导丝物理模型,获取运动点位置数据。然后充分考虑迭代中系统状态的变化,通过对主手端和从手端点的重叠率进行判断,设计自适应动态阈值ICP算法进行精配准,提高配准精度。同时快速选点迭代,提高配准效率。最后进行仿真模拟,与经典ICP算法进行对比分析。结果表明,本研究提出的动态高精度配准算法能将配准速度和精度分别提高57%和70%。该方法能提高配准方法的动态特性,抑制术中导丝形态变化对配准精度及配准效率的影响,更加适合增强现实血管介入手术情况。

摘要：高压直流输电技术具有输送容量大、送电距离远、功率调节容易等众多优势,利于清洁能源的高效率接入,具有广阔的发展前景。针对MMC-HVDC输电系统,综合分析了该领域各种保护原理的本质及优缺点,进一步设计了一种基于通信的保护原理。新的保护原理利用电流变化率启动和选极,利用故障电流分量判断故障相对位置,保护利用闭锁信号保证系统中断路器不误动,利用时序逻辑和线路长度之间的配合保证系统中相应的断路器不拒动。新的保护方案可适用于环网、辐射网等各种拓扑结构的网络,在单极接地故障、极间故障时都能够可靠动作,且动作迅速,整定简单,具有较好的应用价值。

摘要：伴随着新能源的推广和直流负荷的普及,直流微网因其具有提高分布式电源消纳效率的天然优势,契合未来电网环境清洁化、运行智能化的发展趋势,受到了广泛的关注和研究。在有关直流微网的众多研究方向中,接地方式的选取决定了接地故障特征,从而影响到保护方案的选择与整定,但学术界对直流微网接地的研究仍处于起步阶段。作者将通过对比多种接地方式的优缺点、应用价值、经济性等因素,选择最优的接地方案,在此基础上,设计在大过渡电阻接地故障的情景下仍能可靠动作的保护判据,并通过电阻限流器的接入消除保护死区。最后将设计一种横联保护原理,分析该保护方案在各种网络结构和不同故障位置时的适用性,并通过仿真验证保护方案的有效性。

摘要：针对由特厚高强度钢板组焊而成的托管架连接点结构在实际工程中的损伤情况,文中通过对典型工况下铺管船托管架、铺设管线和船体的整体有限元分析及损伤区域局部有限元分析,利用ABAQUS/Explicit显式分析方法,对最大环境载荷及操作载荷下的构件进行应力分析和低频冲击载荷分析,探讨了结构变形和损伤产生的原因和设计的优化方向。

摘要：煤是我国主要化石能源之一,基本上应用于大型重工业,且需求量较大。但是,煤得之不易,因为大多数的煤都是煤矿生产出来的,而且煤矿的工作环境非常恶劣,生产大量的煤就需要耗费很长时间和大量人力与物力。因此,提高煤矿的产煤效率首先需要保证生产安全,煤矿的通风系统就是主要的安全措施之一,它的作用不言而喻。

摘要：通过对义煤集团孟津煤矿通风阻力测定和主要风机性能鉴定的结果进行分析,提出了具体的矿井通风系统优化改造方案,主要措施包括以下3个方面:扩大巷道有效断面、改变巷道转弯形式和加大集中生产力度。将这些措施与开拓布局调整相结合,可以合理地解决孟津煤矿原有通风系统存在的一系列问题。

摘要：主—从机器人心血管介入手术中,医生手指感受到导丝的"弹跳"力觉感受,手术中存在通信延时、导丝弯曲、力传动机构摩擦对力反馈控制有较大影响,因此采用基于人手对力感知的认识设计滑模控制器。结合广义预测控制算法和虚拟图像仿真技术,减小力反馈中延时产生的影响,根据医生对"弹跳"力的理解和人手力感知阈值研究透明度的多感知定量评价指标。仿真结果表明:所设计的主—从机器人控制系统对于以柔性体为操作对象系统设计、工程实现及其系统透明度评价有重要理论意义和实用价值。

摘要：目前研究的旋翼飞行器姿态控制方法在隧道波导环境下控制精度较低,鲁棒性较差。为了解决上述问题,针对隧道波导环境研究了一种新的旋翼飞行器姿态控制方法。分析狭窄隧道环境下旋翼飞行器湍流的形成,研究飞机在飞行器湍流形成过程中的层流失稳、转捩与进入湍流发展状态。确定雷诺数,计算旋翼飞行器转捩位置,根据紊流尺度得到雷诺数。采用PCS对偏航通道、俯仰、滚转进行姿态控制,使旋翼飞行器可稳定、安全飞行。实验结果表明,研究的旋翼飞行器姿态控制方法具有较强的分析系统动态性能的能力,可以在隧道波导环境中保持良好的控制性能的能力,提高了鲁棒性。

摘要：介绍一种集成深水柔性管与脐带缆铺设、Reel与J-lay钢管铺设、水下结构物安装于一体的多功能立式管道铺设系统构成与设备特点。该系统可以安装在一艘中小型动力定位船舶上,其显著特点是可通过可移动式张紧器和J-lay铺管作业线的设计实现多种作业模式的快速转换,从而使船舶作业功能和灵活性大为提高,对于我国深水油气开发作业装备和多功能作业船的研究及设计建造有一定的借鉴意义。

摘要：以国内首艘独立设计1200 t浅水铺管船"海洋石油202"号为设计实例,简要介绍铺管船核心系统之一铺管作业系统的配置、设计及主要功能,以及主要的铺管设备和其他主要辅助系统和设备等主要结构及工作原理。