摘要：[目的]为解决复杂环境下海上无人系统(UMS)时间协同航迹规划问题,提出一种基于差分进化(DE)算法的时间协同航迹规划方法。[方法]首先,建立空中、海上和水下的自然环境与敌方威胁模型,构建多约束条件下的航迹规划目标函数,提出一种时间协同策略,解决在约束条件下异构平台出发时间和地点不同而同时同地到达的时间协同问题;然后,采用DE算法进行优化求解,研究航迹点数量对规划成功率的影响。[结果]结果显示,在合理选择航迹点数量的基础上,DE算法可在威胁及障碍多的复杂环境下为海上无人系统规划出满足时间协同约束的航迹,使其到达目标的时间最短;航迹点数量过多或过少都会降低航迹规划的成功率。[结论]研究表明所构建的模型和约束条件合理,使用的算法能够解决海上无人系统离线航迹规划的时间协同问题,具有一定的实用价值。

摘要：多无人机协同任务实飞验证难度大、成本高,为此设计一套基于机器人操作系统和开源飞控的多无人机任务仿真系统。该系统将在三维场景下对协同规划任务进行的仿真测试,测试成功后只需简单设置即可进行实飞验证。系统主要包含协同规划、地面站、机载逻辑任务、执行、场景显示及飞行参数设置/数据显示等模块。结果表明,基于该系统的仿真验证结果与实飞结果具有较高的吻合性,既适用于相关专业的教学过程,也可为多种复杂任务实现提供支撑。

摘要：机载布放式AUV是利用载机运送至特定海域上空,在一定条件下通过空投方式进入水下,完成预定工作的自主水下航行器。AUV入水时会受到巨大的载荷冲击,严重时会导致机体折断、元器件失灵,甚至引起弹道失控。为此,文章采用计算流体力学(Computational Fluid Dynamics,CFD)方法对机载布放式AUV的入水冲击问题进行了数值仿真研究。对不同入水速度、不同入水角度下AUV受力过程进行了计算,得出了不同入水条件下的速度响应曲线和压力响应曲线,可为机载布放式AUV的机体结构设计和投放条件研究提供参考。

摘要：程控器是可靠完成弹射救生过程的核心控制部件,为了确保其可靠工作,使之处于良好的工作状态,提高系统的弹射救生效能,设计了一种能够完成程控器检测保障的系统;通过分析程控器的工作原理确定了测试系统整体方案,详细论述了硬件电路和软件的设计过程,整套设备操作简便,性能可靠,对于提高部队对弹射救生装备的维护保障水平,具有十分重要的意义;实验结果表明,关键参数的检测准确度可达97%以上。

摘要：在总结当前国内外水空跨越兵器发展的基础上,探索提出通过变形实现在空中、水中连续跨越飞行(航行)的变体无人机。介质跨越是非常复杂的流固耦合问题,通过共形半环翼变体无人机论述了外形设计、气动水动特性、出水入水受力特性、理论运动轨迹设计等水空跨越技术亟待研究的问题。

摘要：反舰武器的突防能力是对敌航母实施攻击的关键,现代战争条件下,单一的水下或空中攻击模式都很难达到攻击航母的目的。提出了一种具有水空介质跨越能力的新型反舰武器,兼顾空中突防速度快和水中突防隐蔽性好的特点,具备经多次介质跨越后实现从航母编队的防御盲区快速突防能力,并着重给出了相应的气动外形、动力装置及综合控制系统的设计。

摘要：为研究跨介质航行器小角度入水的跳弹现象,基于计算流体力学软件CFX构建数值计算模型,并验证了该模型的准确性和适用性。分别对跨介质航行器不同顶角、密度及设计的环形槽类截头外形的小角度入水跳弹过程进行仿真研究,并分析了整个跳弹过程及角加速度、角速度、位移的变化规律。研究结果表明:航行器的顶角角度和密度越小,其弹道越易向上发生弯曲,越容易发生入水跳弹现象,而浸水阶段角速度突变是由于航行器尾部与水面拍击造成的;环形槽类截头尖拱体航行器具有一定的抑制跳弹的作用,其环形槽的位置对入水跳弹过程影响较大,可根据任务需求对环形槽位置进行选择。

摘要：介绍了一个基于PC104的数据采集与检测电路的设计,它完成A/D数据采集、D/A数字/模拟转换、数字量输入/输出、信号显示卡以及LCD显示器的控制等功能。PC104总线信号检测电路对于改进装备故障检测方式具有重大意义。通过对信号波形显示原理以及显示方法的分析,确定了具体的实际方案,完成了功能电路的设计;采用专用接口芯片结合CPLD的方法实现了PC104总线的接口协议以及逻辑控制电路;检测系统电路在实际测试过程中能稳定工作,满足设计指标要求。

摘要：阐述了基于WRF模式的雾霾精细化数值预报系统。模式设计为三层嵌套,产品输出时间间隔为1 h。WRF-CHEM预报区域、时效、精度与WRF气象模式一致。该系统对四类雾霾预报预警、能见度及相关物理量进行精细化预报。产品显示平台采用jsp+tomcat+mysql搭建平台,采用Mysql库保存网站数据,同时对系统的应用进行技术说明。

摘要：针对模糊控制避障算法在障碍物信息未知的环境中适应性不强,难以有效规避“凹多边形”障碍物的问题,提出了一种基于模糊神经网络的无人机实时避障算法。采用等效夹角对模糊控制器的输入变量进行优化设计,克服了单一角度或距离在障碍物表征方面的局部片面性。基于BP神经网络理论设计了模糊控制器的初始隶属度函数和模糊神经网络架构;将模糊控制器在多个未知环境下生成的有效避障数据作为训练数据集,对模糊神经网络进行训练。仿真结果表明:所提出的模糊神经网络方法与模糊控制器相比具有更强的适应性,在面对未知复杂障碍物时避障更加灵活、路径更短,避障成功率更高。