摘要：提出了一种四足机器人腿部的连续电驱动(即电机整周转动驱动腿部实现摆转跨步动作)方案,设计了一种具有由切比雪夫机构、五杆机构组成的2自由度双曲柄复合连杆机构的机器人腿部结构.分析了动物的足端轨迹特性,采用轨迹圆滑、无突变、导数连续的椭圆曲线规划了机器人足端运动轨迹.以规划的足端轨迹再现为优化目标,采用遗传算法与fmincon函数内点法计算得到了腿部机构杆长的最佳尺寸.在此基础上,建立了机器人仿真模型,通过Adams仿真分析了机器人腿部机构的足端运动特性,并研制了腿部结构性能测试平台.完成了单腿足端运动轨迹跟踪实验,验证了腿部结构设计方案的可行性.

摘要：增材制造技术近年来取得了重大进展,金属增材制造可以三维成型精度高的复杂形状零件,在各行业的应用中具有独特优势。然而,增材制造金属零件成形时由于高温度梯度会引起复杂残余应力。简要分析了增材制造技术的特点,重点总结了激光选区熔化和电弧增材制造的工艺原理。在此基础上,详细综述了增材制造过程中残余应力的产生机制及测量方法,其中,温度梯度机制是解释残余应力产生机制最常用的方法。针对残余应力的测量,分别从无损检测和破坏性检测两方面进行归纳,最常用的破坏性检测残余应力的方法是轮廓法和钻孔法,而无损检测的方法是X射线衍射法。并且总结了残余应力的调控方法,包括工艺参数调控、预热缓冷及重熔调控、结构设计调控、辅助外场调控、后处理调控。最后简要总结增材制造金属结构件残余应力研究中亟待解决的问题,并展望了金属增材制造的发展方向。

摘要：为了实现机器人控制人机交互的智能化与多功能化,提出了基于视觉手势识别的移动机器人手势控制系统。采用麦克纳姆轮搭建了全向四轮移动机器人平台,以主从控制作为机器人整体控制构架,采用PC机搭建了上位机视觉手势识别系统,采用树莓派设计了下位机机器人运动控制系统,并利用较高可靠性的TCP协议实现了上、下位机WIFI无线通信。采用改进的VGG16网络模型设计了手势识别算法,利用建立的手势图像数据库对网络模型进行训练和测试,通过对改进结构VGG16网络的应用,实现了高准确度的手势图像识别。通过实验验证了视觉识别手势控制移动机器人方案的可行性,为手势控制的应用提供了理论参考。

摘要：茶叶嫩芽识别和采摘点定位是实现精品茶制作过程中机器人选择性自主采摘的前提。提出了一种基于图像处理的自然场景下茶叶嫩芽视觉识别与采摘点定位方法。通过对茶丛图像特征分析,设计了基于超绿特征的茶叶嫩芽图像分割方法,提取茶丛图像的超绿特征,采用大津法(OTSU)进行阈值分割,并通过闭运算去除噪声,经色彩合并获得嫩芽分割图像。设计了结合边缘检测和骨架化处理的嫩芽采摘点定位算法,获得了采摘点在图像中的像素位置,为茶叶嫩芽识别与采摘点定位提供了理论参考。

摘要：基于切比雪夫连杆机构与哈特连杆机构,设计与研制了一种新型的轮腿式移动机器人。机器人具有易操控,结构可靠,便于制造,行走稳定的优点。设计过程中用运动学方法对机器人进行运动能力分析,用MATLAB、Pro/E确定机构参数;用虚拟样机动力学软件ADAMS对机器人的运动进行了仿真分析,获得了机器人运动轨迹与整体的运动学特性曲线。阐述了机器人的结构、工作原理、设计过程,为今后轮腿式移动机器人的设计提供了参考。

摘要：针对四足机器人腿部机构的自由度多导致传动控制复杂,腿部转动惯量大导致运动性能差,关节驱动换向导致冲击能耗大等问题,基于机构综合设计了一种由曲柄摇杆机构、四边形机构复合成的单自由度连杆式机器人腿部结构。采用解析法建立了腿部机构运动学模型,为实现足端迈步运动,规划了足端轨迹,并以足端轨迹运动为优化目标,建立了优化数学模型,运用MATLAB优化得到了腿部机构尺寸。在ADAMS软件中建立了机器人虚拟样机模型,采用对角步态仿真了机器人运动特性,验证了腿部机构设计的可行性。

摘要：基于成果导向教育(Outcome-Based Education,OBE)理念,针对材料焊接性课程存在问题,结合工程教育背景,分别从知识、技能、情感方面设置课程目标,利用学习通、微课等线上教学平台针对课前、课中、课后3个阶段进行教学设计,通过课程考核评价机制聚焦成果,强调知识的整合。

摘要：焊接冶金在智能制造中发挥着重要作用,因此对“焊接冶金学”教学方法进行深入探索具有实际意义。“焊接冶金学”课程知识点繁多,主要分为物理冶金和化学冶金两部分,为提高教学效果,对教学方法进行了如下探索改革:采用知识结构拓扑化,易于系统掌握;深入课程实践,锻炼创新思维;优化教学内容,理论联系实际;完善教学设计,融合多样学习方法;引入国际焊接工程师培训内容,促进国际交流;注重思政元素的融入,培养工匠精神。明确焊接冶金学的学科定位,深度挖掘“焊接冶金学”课程的实际价值,顺应新时代高等教育目标,为复合型、创新型人才的培养奠定坚实的基础。

摘要：矿山企业编制计划时采用“拼凑”的方法完成出矿的配矿工作,这种方法落后,不能优化。本文介绍了在计算机上利用线性规划数学模型进行配矿的方法。重点讨论了怎样设计线性规划数学模型的目标函数,使配矿工作中的矿块可以多层次优先,使计划做得既合理又最经济。

摘要：滨岸相混控碎屑岩沉积体系是指发育在滨岸带,受河流、波浪和潮汐混合水动力作用产生的复合碎屑岩沉积体系。受区域构造、物源、古地貌、海平面变化和滨岸水动力控制,塔里木盆地沙雅隆起区在志留纪—泥盆纪—石炭纪时期发育了辫状河三角洲、潮汐和波浪作用相互交替的滨岸相碎屑岩复合沉积体系。本文基于野外露头、钻井和测井等资料,开展了沙雅隆起区志留系—石炭系沉积层序、沉积相和沉积模式的综合研究,建立复合沉积体系的沉积学模式,包括:(1)志留系—泥盆系的浪控-潮控海湾沉积体系;(2)下石炭统巴楚组的台地-蒸发潟湖-潮坪沉积体系;(3)下石炭统卡拉沙依组的河控-浪控-潮控三角洲沉积体系。下志留统柯坪塔格组滨岸滩坝和潮坪砂体、上泥盆统东河塘组冲积平原、海湾滩坝砂体和下石炭统卡拉沙依组辫状河三角洲砂体在塔北地区大面积分布,其冲积平原、三角洲前缘、水下分流河道砂体被后期潮汐和波浪作用改造后,形成潮汐水道砂体、河口坝砂体和滨岸滩坝砂体,物性条件明显改善,有利于形成优质储层区带。目前,滨岸混合水动力碎屑岩沉积体系已获得重大油气勘探突破,其沉积学模式可为塔北地区古生界碎屑岩油气勘探提供理论基础。