摘要：针对复杂场景下分拣工件摆放随意、堆叠杂乱,导致机器人抓取困难的问题,设计了一种基于PointNet++网络的3D点云数据语义分割与无序抓取系统。首先,采用归一化算法对采集到的场云数据进行了预处理,解决了数据的一致性和可比性问题;然后,调整了传统的PointNet++模型参数,优化了提取特征的深度与广度;设计了多尺度分割(MSG)模块,通过PointNet++特征提取和分割点云特征传递,对不同尺度下点云数据的上下文信息进行了整合,提升了PointNet++模型运行效率,增强了模型对工件的分割能力;最后,研究了不同算法在散堆工件数据集上的网络训练结果,设计了基于RGB-D深度相机的机器人分拣实验,对改进策略进行了性能分析。研究结果表明:采用改进的PointNet++网络对散堆工件进行检测,其准确率可达97.3%,运算的时间为2 s以内,定位的误差为3 mm以内。该分割方法在识别精度和分拣效率方面均表现优异,能够有效辅助机器人进行实时工件分拣操作。

摘要：基于三效催化转化器详细化学反应机理以及老化机理,建立了包含老化过程的三效催化转化器表面动力学模型,并与CFD软件相耦合,根据100 h快速老化试验条件,建立了三效催化转化器快速老化过程的二维单孔道老化特性模型。对该模型进行数值仿真,得到了特征转化效率随快速老化时间的变化规律以及老化前后三效催化转化器的起燃特性、空燃比特性曲线。结果表明:仿真结果与试验结果基本一致,这为三效催化转化器的老化过程性能分析提供了有效的理论方法。

摘要：基于微粒捕集器(DPF)NO2辅助再生计算模型,建立了添加铈基添加剂时DPF的催化再生计算模型,并进行了试验验证.采用铈基添加剂提高DPF的再生性能,在4种典型工况下对有添加剂和无添加剂的DPF进行了催化再生对比试验.结果表明:有添加剂的DPF在低排气温度下再生性能明显优于无添加剂的DPF再生性能,但仍然难以达到微粒平衡状态;在中高排气温度下再生性能也得到了提高,达到微粒平衡状态的时间缩短,微粒平衡质量减小.这对于提高柴油机的经济性,减少动力性损失,延长DPF的寿命十分必要.

摘要：介绍了以猪油可再生资源为原料进行化学深加工综合利用及所得产品。这些产品包括硬化油、甘油、脂肪酸、脂肪酸盐、脂肪酸单甘酯、醇酸树脂涂料、脂肪酸甲酯、高碳醇等。

摘要：基于Langmuir-Hinshelwood机理,在一种详细三效催化转化器化学表面反应机理的基础上加入了助催化剂基元反应,建立了新的催化反应模型。利用气相化学动力学软件对反应流进行了数值模拟,得到了原机理与新机理下反应物物质的量浓度随发动机冷起动瞬态工况的变化情况。进行了发动机冷起动台架试验,将模拟值与试验值进行比较,发现新反应机理相对于原反应机理具有更好的冷起动瞬态响应性。对预测三效催化转化器活性具有重要的参考价值,并对三效催化转化器的优化设计提供了指导。

摘要：以喷油助燃再生方式为例,基于柴油机微粒捕集器(DPF)过滤体孔道热再生模型,对喷油助燃再生装置在不同工作参数下即喷油压力、喷油率、补气量等单因素变化时对再生过程过滤体排气背压、孔道内微粒层厚度及壁面峰值温度等变化规律进行了研究与分析.结果表明:燃烧器的工作参数喷油压力、喷油率、补气量等对再生过程有显著影响.随着喷油压力的提高,过滤体孔道再生壁面峰值温度升高,加快再生速率.提高喷油率可加大燃烧器的功率,再生过程壁面峰值温度增幅较大,从过滤体的安全耐热温度来看应加以控制,但喷油率提高到一定程度后,使排气中氧含量不足,燃烧器燃烧效率下降,且影响微粒的氧化速度,导致再生速率随之下降.适当补气可增加排气中氧含量,可加快再生过程,但进一步加大补气量后由于对流传热散失作用加强将减缓再生过程.

摘要：壁流式过滤体再生后残留的灰烬累积会导致微粒捕集器流动阻力性能恶化。通过分析灰烬的沉积特点,建立了壁流式过滤体灰烬深床沉积数学模型。运用该模型研究了灰烬沉积对过滤体流动阻力的影响,并对模型进行了验证。结果表明:灰烬的深床沉积会使过滤体流动阻力陡增,滤饼沉积阶段初期流动阻力呈平稳线性上升,当灰烬沉积量超过约15g/L时,流动阻力上升速率加快;灰烬堵塞段对过滤体流动阻力的影响相比灰烬层较小。模型揭示了壁流式过滤体中灰烬深床沉积过程的一些重要特征和规律,为微粒捕集器耐久性的设计与优化提供了依据。

摘要：采用新的再生机理对催化型微粒捕集器(CPF)深床捕集微粒的氧化再生过程进行了建模,并将微粒捕集器中的压降分成5个部分分别计算,对其压降特性进行了数值研究。结果表明,新模型对深床捕集微粒的氧化再生计算与实验值吻合良好,比原模型更能反映微粒沉积的实际过程,深床捕集微粒的压降计算值也更精确。在排气流量大、温度高的工况下,深床捕集微粒的压降先迅速增大再减小的现象明显。研究结果能为工程应用提供验证手段,为CPF的优化设计提供依据。

摘要：在工厂工程设计阶段进行信息化系统的顶层规划设计,能够为智能制造新模式工厂的建设奠定坚实的基础,形成整体规划、分步实施、有序推进的建设方案,提高工厂建成后的使用效率,减少建设过程中的浪费。笔者首先对电气传动工厂信息化构架设计进行研究,然后提出了工厂信息化系统设计的方案。

摘要：微粒过滤器(DPF)已成为当前柴油机汽车尾气微粒排放控制技术的研究热点,以其喷油助燃再生方式为例,对再生控制问题进行有益探索。基于排气背压法判断DPF再生时机,阐述其再生控制原理。设计装有DPF及其喷油助燃再生装置的发动机实验台架,实时采集油耗与DPF背压数据,利用MATLAB建立DPF再生排气背压MAP。随机选取发动机工况应用该MAP图控制DPF再生,在规定的再生时间里,实时测取过滤体排气背压及再生温度变化情况,结果表明,按设计的控制策略来再生DPF具有较高的再生效率,整个再生能在规定的时间内安全完成,为DPF的实用化提供了一定的理论基础。