摘要：[目的]针对海上目标无人艇智能逃逸问题,提出一种基于阶段诱导学习的多无人艇协同目标围捕策略。[方法]首先构建针对无人艇围捕逃逸的马尔科夫博弈模型,明确基于距离和角度的围捕成功判定条件。为提升智能逃逸下多无人艇的目标围捕性能,采用集中式训练-分布式执行框架和长短时记忆网络相结合的方法,基于多智能体柔性行动-评判(MASAC)算法开展协同围捕训练。同时,设计基于阶段诱导的协同围捕奖励机制,依据双方当前状态来优化训练进程,避免“惰性围捕艇”现象,提高围捕成功率,引导无人艇由易到难地完成围捕任务。[结果]仿真结果表明,与仅采用阶段诱导奖励的MASAC、仅采用长短时记忆网络的MASAC和MASAC围捕策略相比,所提策略的围捕成功率分别提高3.3%,6.1%和24.4%,验证了其可行性和有效性。[结论]所提策略为无人艇攻防对抗提供了有价值的技术参考,有助于推动无人艇技术在相关领域的应用与发展。

摘要：研制了一种常压立式储罐声学检测仪 ,该仪器为板卡式结构 ,可将其直接插入工业计算机总线插槽 ;在软硬件设计中引入了新技术与新器件 ,以提高声源信号的处理速度及声源的定位精度 .为便于系统扩展 ,每块板卡上至少有2个通道 ,最多可扩展为 3 2个通道 .应用该仪器可处理多种常规的声学参数 ,还可进行罐底三维定位以及多种声学参数相关分布的确定 .与国外同类产品相比 ,在三维图形显示、系统扩展、升级及价格等方面具有优势 .

摘要：为解决储罐爬壁机器人永磁吸附效率低的问题,设计了基于Halbach阵列的永磁吸附装置,并对吸附装置的结构参数进行了优化分析。首先,根据吸附单元实际运用中的漏磁问题,通过增加轭磁铁来减少漏磁;其次,基于Halbach阵列永磁体充磁方向特性,对两种不同排列方式的吸附装置进行仿真对比分析,选择在相同变量下吸附力更大的排列方式;最后,通过控制变量的方法对吸附装置结构参数进行优化分析。仿真表明:优化后的单位体积吸附力提升了21.2%,达到了5.19 N·cm^(-3),提高了磁能利用率。

摘要：针对模型参数未知和海洋环境干扰下的欠驱动无人水面艇(unmanned surface vehicles,USV)路径跟踪问题,提出一种基于改进双延迟深度确定性策略梯度(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)的控制方法。在运动学层次上,设计基于视线制导的航速航向联合制导律,引导USV准确跟踪期望路径。在动力学层次上,设计基于改进TD3的强化学习动力学控制器;采用基于时间差分误差的优先经验回放技术,建立包含路径跟踪成功和失败采样信息的双经验池,通过自适应比例系数调整每批次回放数据的组成结构;搭建包含长短期记忆网络的评价网络和策略网络,利用历史状态序列信息提高路径跟踪控制器的训练效率。仿真结果表明,基于改进TD3的控制方法可有效提高欠驱动USV的跟踪精度。该方法不依赖USV模型,可为USV路径跟踪控制提供参考。

摘要：简单介绍了循环水中正磷的一般来源以及元坝天然气净化厂循环水系统特有的正磷来源,简要说明了正磷浓度对循环水系统的影响。通过实际监测数据,进一步分析了循环水系统实际运行过程中各种因素对循环水质的影响。针对分析结果,提出了在药剂使用过程中应注意的问题和改进的方法。

摘要：本文对卓越工程师教育背景下专业英语的教学模式进行了研究,提出卓越工程师教育背景下专业英语柔性化教学模式的理念,并对其总体构架及研究内容进行了研究,该研究成果的应用,能有效的提高专业英语的教学效果,提高学生专业英语的学习能力。

摘要：针对传统声发射源定位方法对储罐底板中心位置附近声发射信号接收不佳的问题,设计出一种8⁃4⁃2⁃1型伞状定位阵列,通过改变定位传感器组合,并将模式识别技术融入到新型阵列定位算法中,解决了罐底定位容易出现的漏定位和伪定位等问题,最后通过对比试验对该定位阵列的效果进行验证。试验结果表明,新型定位算法对罐底中心位置的定位精度提升了10.99%,重复定位、伪定位问题对定位结果的影响降低了31.22%。

摘要：鉴于当前机械类本科毕业设计存在选题陈旧、模式固定且不利于创新的特点,在毕业设计环节中引入了TRIZ理论,进行以培养机械创新设计人才为目标的教学改革探索与实践活动。在论述了TRIZ理论的基本原理和方法基础上,针对机械类本科毕业设计的特点,构建设计系统的技术冲突模型,并提出其解决机制。结合螺栓法兰联结案例,详述运用TRIZ解决创新问题的过程,为机械类创新设计提供指导,实践效果证明该方法是行之有效的。

摘要：本文分析石油化工过程及装备课程教学中项目设计教学环节的意义,提出石油化工过程及装备课程教学中项目设计教学环节的实施措施。

摘要：我国正逐渐步入老龄化社会,老年人存在多种心理问题。老年心理学是一门研究老年人心理活动特点和规律的学科。传统教学模式只注重教书,而忽视育人,课程思政可发挥育人功能。本文着重探讨老年心理学课程思政的设计、教学方法、切入点、元素的选择以及案例举例。针对老年心理学课程思政元素的挖掘与探索有利于老年医学人才培养。