摘要：SCS(Simulation Construction Set)是Yobotics公司开发的对机械设备、仿生机械系统等复杂的多刚体系统进行运动仿真的软件包.基于SCS开发出一套面向四足仿生机器人的专用运动仿真平台,包括四足仿生机器人机构建模、基于VMC(Virtual Model Control)的动力学建模、地面接触模型及环境建模和数据处理模块设计.利用该仿真平台对一款16自由度四足仿生机器人的动态行走进行了仿真.结果表明:仿真过程流畅、快速、机器人行走平稳,验证了该仿真平台的实用性和可靠性.

摘要：目的探讨手辅助腹腔镜胃癌D：根治术中的淋巴结清扫模式。方法回顾性分析成都军区总医院全军普通外科中心胃肠外科2010年12月至2012年9月间，采用自行设计的手术操作系统所实施的111例手辅助腹腔镜胃癌D：根治术患者的临床资料。患者均采用自左向右、伴随肿瘤一并完整切除的淋巴结清扫模式（逆向卷席式淋巴结清扫模式），即手辅助腹腔镜下完成胃近端区域淋巴结清扫后，在预切除线切断胃或食管，将切除组织移出腹腔外，在直视下完成其他区域的淋巴结清扫．完整切除肿瘤组织，最后进行消化道重建。结果全组患者手术切口长度（6．8±0．3）em；术中出血量（238．4＋113．6）ml；手术时间（171．9±23．3）min。手术切缘残端均无癌残留，病理检获淋巴结数（17．2＋5．7）枚／例。术后并发症10例（9．0％），围手术期死亡1例（0．9％）；术后住院时间（10．1±3．7）d。结论逆向卷席式淋巴结清扫模式可以避免开腹与腹腔镜手术模式的多次转换，有利于手辅助腹腔镜胃癌D：根治术操作流程的标准化。

摘要：目的探索手辅助方式在腹腔镜胃癌D2根治术中应用的可行性和技术路径。方法设计手术技术路径,选择1例男性78岁胃恶性淋巴瘤患者,采用手辅助方式进行全胃切除术,同时切除部分肿大的淋巴结。结果全胃切除术和部分腹腔淋巴结切除术均取得了成功,组织切缘未见肿瘤残留,腹腔淋巴结未发现肿瘤转移。手术用时206min。患者术后第3天进食流质饮食,第7天出院。结论我们设计的手术路径完成了首例手辅助腹腔镜全胃切除术,改进后可适用于手辅助腹腔镜胃癌D2根治术。

摘要：针对刚性四足机器人动态行走时的躯体姿态不平稳和地面冲击力大等问题,通过借鉴哺乳类四足动物的躯体结构,提出了一种以局部被动自由度为特征的四足机器人柔顺化结构,即,在刚性四足机器人腿部末端添加由压簧约束的直线移动副构成弹性腿部,在腰部添加由扭簧约束的横滚、偏转两个方向的转动副,形成柔性腰部。采用中枢模式发生器(CPG)方法建立了四足机器人的轨迹控制模型,结合力学分析和样机试验确定柔顺结构各个弹性自由度的刚度系数。物理样机运动实验表明,柔顺结构能够有效的降低四足机器人行走时的地面冲击力,减小躯干姿态变化程度,从而提高机器人行走的平稳性。

摘要：目的:探索手助方式在腹腔镜胃癌D2根治术中应用的可行性和技术路径。方法:回顾性分析自2010年12月—2011年5月的胃癌患者30例的临床资料,采用自行设计的手术路径,实施手助腹腔镜胃癌D2根治术治疗。结果:成功施行手辅助腹腔镜胃癌D2根治术29例。其中根治性全胃切除术15例,根治性近端胃切除术3例,根治性远端胃切除术11例。全程手术时间150～210 min(平均177 min);手术切口长度6～7 cm(平均6.86 cm);术中出血80～600 mL(平均228 mL)。手术后病理检出淋巴结数11～35枚(平均16.79枚)。29例均没有发现手术切缘癌残留。TNM分期:I期1例,II期2例,III A期8例,III B期6例,IV期12例。术后并发胃无力症1例。全组因术中出血中转开腹手术1例。结论:笔者自行设计的手辅助腹腔镜技术路径能够满足胃癌D2根治术的手术操作规范需求,安全、可行,并有可能成为一种新的胃癌手术模式。

摘要：目的:介绍一种胃空肠吻合的新术式——胃空肠储袋侧-端吻合术。方法:在传统Billroth II式胃空肠吻合术基础上,成都军区总医院胃肠外科设计了在输入袢与输出袢交汇处增加空肠侧-侧吻合形成空肠储袋,其顶端与胃后壁吻合的新术式——胃空肠储袋侧-端吻合术。本文回顾性分析自2012年3月至2014年2月实施66例胃空肠储袋侧-端吻合术患者的临床资料。其中,51例实施手辅助腹腔镜远端胃癌D2根治术,8例不能切除胃癌行上腹部正中小探查切口、胃空肠储袋侧-端吻合术+小弯侧血管神经结扎切断术,7例良性幽门梗阻行手辅助腹腔镜高选择性迷走神经切断+远端半胃切除术。结果:手术切口6.5~8 cm(平均7.1 cm),手术时间70~205 min(平均165.6 min),术中出血量50~300 ml(平均174.5 ml),肛门排气时间2~5天(平均3.7天),术后饮食恢复时间3~7天(平均4.6天),术后住院时间6~13天(8.3天)。术后2 h腹腔血管出血1例,再手术止血治愈。无胃瘫,无围手术期死亡。随访1~12个月,患者自述无反酸和反流性食管炎症状出现,胃镜复查见轻度吻合口炎3例,胃内胆汁返流明显者2例。结论:胃空肠储袋侧-端吻合术,操作简单,手术安全,且预防反流性胃炎的临床效果良好;空肠储袋具有贮存和收集胆汁等消化液的功能,有利于患者术后早期恢复。