摘要：针对机器人的位置轨迹跟踪问题,提出一种基于切换增益调节的神经网络滑模控制方法。首先设计基于机器人位置的滑模控制器模块,然后通过神经网络来调节滑模控制器中的切换增益,使得切换增益能随着外界干扰作用等不确定项的改变而改变,从而能实时地估计切换增益,解决传统滑模控制中的抖振问题,最后,以双臂机器人为对象,采用MATLAB仿真软件对该控制算法进行了验证。结果表明,与传统的滑模控制相比较,该方法能使机器人更好地跟踪期望的位置轨迹,并有效地减轻了抖振。

摘要：随着旅游业的发展,生态旅游已成为当前旅游业发展的主要模式,解说系统能够向有兴趣的旅游者及教育机构提供必要的解说服务,使其对旅游区的资源及其价值、它的科学和艺术价值等有较深刻的理解,充分显示旅游的户外教育功能。但当前的旅游解说系统在解说内容、形式等各方面均存在较大问题,不能适应当前旅游业发展的要求,对婺源古村落现有旅游解说系统进行改造,建立完善的解说系统是提升现有景区旅游形象的重要途径。

摘要：采用响应面法对活菌型乳饮料的条件工艺进行优化。在单因素实验的基础上,选取菌种添加量、非脂乳固体含量和发酵温度为自变量,以活菌数为响应值,采用中心组合设计原理和响应面分析法优化活菌型乳饮料的生产工艺。结果表明,活菌型乳饮料的最佳工艺参数为:发酵温度37.78℃,非脂乳固体质量分数为15%,接种量为0.0524%;在此条件下测得活菌型乳饮料中的活菌数的实测值为2.61×10~8m L^(-1),比较接近理论值。结果表明,采用响应面法优化活菌型乳饮料的生产工艺得出的工艺参数符合预期的实验目标。