摘要：针对结构化道路下自动驾驶车辆实时局部路径规划问题,提出了一种改进的基于Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划算法。在车辆以及Frenet坐标系下利用栅格法构建车辆前方栅格区域,并引入凸近似避障原理结合车辆动力学缩小自车安全行驶区域,同时考虑车辆的极限转向约束、前轮转角变化率、安全距离、道路对中和侧向加速度等代价函数得到自车最优路径。构建Carsim+Matlab软件在环实时仿真系统,搭建基于Labview+Matlab/Simulink构架的无人车实验平台,并进行真实道路场景下的实车实验,对算法进行测试。结果表明:该算法能够在结构化道路下规划出合理的车辆行驶路线,并顺利实现规避障碍物,且具有一定的舒适性与实时性。

摘要：结合钻杆的受力特点,对其螺纹参数展开研究,建立了接头圆锥梯形螺纹的三维模型,应用有限元法分析了接头螺纹在多种工况下的等效应力与接触应力分布规律;依据分析结果,提出了复合锥度设计与柱面结构密封的改进方案。研究结果表明,新设计有效地改善了内、外螺纹最后啮合处的应力集中,提高了螺纹密封性能。试验结果显示该接头的承载与密封性能达到了设计目标,完全满足煤矿井下定向钻进施工的需要。

摘要：为分析采用电液比例计算机闭环系统进行摩擦焊接过程控制的必要性及可行性,对比分析了分别由开关阀和比例溢流阀组成的两种摩擦焊机轴向压力施力系统的静动态特性,以及长期生产过程中轴向压力波动规律,重点分析了油温对轴向压力参数的影响。结果表明,比例阀控制系统轴向压力的静、动态特性均优于开关阀系统;在长期焊接生产过程中,比例阀控制系统的轴向压力不受液压系统油温影响,比开关阀系统稳定,控制精度高,重现性好。

摘要：以徽州传统民居为研究对象,通过对当地一幢典型传统民居进行为期一年的室内多项环境参数现场测试以及连续监测,从舒适性角度对民居室内环境进行研究。结果表明:徽州传统民居具有"冬冷夏凉"特性;夏季自然通风、遮阳以及隔热性能良好,其室内热环境较为适宜;冬季防寒保温及密闭性效果不佳,其室内热舒适性差;过渡季(春、秋季)室内热环境较好,人体热舒适性好。徽州传统民居室内具有较好的声环境,但是光环境不佳,大部分时段不能达到现代建筑采光设计标准。

摘要：为提高摩擦焊接过程的控制精度,重点分析了由比例减压阀和比例方向阀组成的摩擦焊机轴向压力控制系统的静、动态特性,长期生产过程中轴向压力波动规律,以及油温对轴向压力控制结果的影响。并与开关阀组成的摩擦焊机轴向压力施力系统的对应数据进行了对比分析。结果表明:比例阀控制系统轴向压力的静、动态特性均优于开关阀系统;在长期焊接生产过程中,比例阀控制系统的轴向压力不受液压系统油温影响,比开关阀系统稳定,控制精度高,重现性好。

摘要：随着螺旋钻进技术在松软突出煤层中的推广应用,螺旋钻杆打捞工具也不断发展。介绍了打捞丝锥、钻筒打捞器以及由煤炭科学研究总院西安研究院设计并生产的扩孔式螺旋钻杆打捞器3种常用螺旋钻杆打捞工具的结构特点及工作原理。

摘要：为了分析传统民居夏季室内热环境现状特点及形成机理,对徽州传统民居夏季室内的空气温度、湿度、壁面温度、风速进行实测。通过对实测数据的分析发现,传统民居的夏季隔热、通风效果优于现代民居。传统民居各功能区域低于热舒适区上限温度的时间频率均高于85%,但湿度较高,夏季热环境良好。阁楼夏季的热缓冲层效果明显,传统民居坡屋顶及屋面构造、空斗砖墙构造对于夏季隔热效果显著。此外,天井热压通风量夜间大于日间,夜间通风是带走室内热量的重要手段。白天围护结构隔热,夜间天井通风是徽州传统民居营造夏季室内环境的被动式策略。

摘要：本文介绍摩擦焊接地质钻杆上下料机械手的主要结构特点及其所采用的PLC控制系统,并指出该机械手的二次开发前景。

摘要：徽州传统民居冬季室内寒冷潮湿,热舒适性差。基于典型徽州传统民居室内外热环境参数测试,剖析徽州传统民居冬季寒冷的影响因素,为民居优化设计提供理论依据。徽州传统民居冬季热平衡研究结果表明:通风耗热对冬季民居室内热环境的影响最大,是第一大失热项,占总失热量的71.3%。外围护结构耗热是第二大失热项,占比28.7%。徽州传统民居冬季寒冷的主要原因是通风传热和外围护结构传热,相比于增强围护结构保温性能,减少天井通风引起的传热更为重要。通过开合式天井改造,优化建筑气密性,可达到改善徽州传统民居冬季热环境的效果。