摘要：输电线路封网机器人可有效提升安全性,对于由蓄电池供电的封网机器人如何根据实际工况尽可能延长工作时间是需要解决的实际问题。本文研究了根据电池SOC状况和实际工作需要合理控制封网机器人运行速度,进而提升封网机器人的续航能力。首先分析了直流电机速度与功率的关系,改变电机转速便可改变电机输出功率,进而控制电池SOC的变化程度。提出计及电池SOC的输电线路封网机器人的优化速度控制策略,设计出了计及电池SOC的四种速度调节系数,根据SOC的实时值动态调整机器人的输出功率,提高电池电量的利用效率。仿真和实验结果表明,保守型调速与全力型调速相比电池SOC的消耗减小近一半,从而验证了所提控制策略的有效性。

摘要：为了代替人工完成输电线路封网作业,设计了一种以STM32F103VET6单片机为控制核心,通过压力传感器、光电编码器、陀螺仪分别测量封网作业车对导线压力、移动距离和俯仰角的输电线路封网作业车。该封网作业车使用LoRa无线通信实现远程遥控和数据传输。通过STM32进行PID数据运算和处理,输出PWM驱动脉冲,经电机驱动电路,实现封网作业车在承载绳上稳定行走,同步封网。多次测试结果表明:基于STM32的输电线路封网作业车控制系统功能逻辑完整,实现在导线上同步移动,拖曳封网装置完成封网作业,可代替人工完成输电线路封网作业任务。