摘要：The rise in the cases of motor impairing therapy. Due to the current situation that the service illnesses demands the research for improvements in rehabilitation of the professional therapists cannot meet the need of the motorimpaired subjects, a cloud robotic system is proposed to provide an Internet-based process for upper-limb rehabilitation with multimodal interaction. In this system, therapists and subjects are connected through the Internet using client/server architecture. At the client site, gradual virtual games are introduced so that the subjects can control and interact with virtual objects through the interaction devices such as robot arms. Computer graphics show the geometric results and interaction haptic/force is fed back during exercising. Both video/audio information and kinematical/physiological data axe transferred to the therapist for monitoring and analysis. In this way, patients can be diagnosed and directed and therapists can manage therapy sessions remotely. The rehabilitation process can be monitored through the Internet. Expert libraries on the central server can serve as a supervisor and give advice based on the training data and the physiological data. The proposed solution is a convenient application that has several features taking advantage of the extensive technological utilization in the area of physical rehabilitation and multimodal interaction.

摘要：针对高等农林院校学生计算机基础知识水平不同,实施分级分层次教学可以较好地实现以人为本,以学生为主体的现代教学理念,真正意义上提高计算机基础课程教学质量,更好地满足农林专业人才培养和社会需求。农林院校计算机基础课程分级教学需要解决师资素质、教学成本、教学管理和学生心理等主要问题。农林院校计算机基础课程分级教学需要强化以人为本的教学理念,提升师资队伍教学水平;科学选择或编写教材,认真规划设计教学内容;增加教学软硬件等设施投入,提高现代化教学管理水平;增强教师人文关怀意识,强化学生身心健康水平。

摘要：针对传统蚂蚁算法存在的加速收敛与早熟、停滞现象之间的矛盾,通过接种疫苗和免疫选择两个步骤完成免疫过程,并与蚂蚁算法相结合,设计出新颖的免疫蚂蚁算法,并将其应用于求解复杂的TSP问题。数值模拟表明,该算法可以有效地克服基本蚁群算法容易出现停滞现象的缺陷,具有更好的全局搜索能力和稳定性。

摘要：为了提高产品协同设计的效率,对设计主体属性特征进行分析、分类和定量计算,定义了设计任务的特征属性。在此基础上建立了以产品协同设计总体持续时间最短为目标的效率模型,设计了基于遗传退火算法的模型求解步骤。以某公司风机机舱的协同设计为例,验证了所提方法的正确性和有效性。

摘要：提出了一种具有实时触觉反馈作用的人机接口装置的设计方法,以控制弹性梁的有效变形长度为核心,保证了触觉再现的实时性和准确性,从而可以在操作者指端大范围再现虚拟对象或远程对象的刚度。介绍了该人机触觉再现接口装置的机械设计、传感器系统、直流伺服控制系统以及数据采集系统的设计。该实时触觉再现接口具有尺寸小、刚度再现范围大等特点,可广泛应用于遥操作机器人和虚拟现实领域。

摘要：面向浅层月壤取样,设计一种重量轻、功耗低、收缩体积小的卷簧式可伸缩月壤取样器,分别给出取样臂的静力学和动力学模型,并进行有限元分析,研究取样臂几何参数对其最大推力的影响,给出最大推力的数学估计公式,研究取样臂为不同长度时取样器的振动模态,得出取样器谐振频率与取样臂长度呈幂函数关系。实验证明取样器能够在模拟月壤、水泥及黄沙样品表面以下10cm内定量取样,取样器在有、无振动时取样的比较实验表明振动法能够有效提高钻进效率、钻进深度和样品抛丢效率。理论分析、仿真及实验验证了取样器设计的合理性及振动法取样的有效性。

摘要：腕力传感器是一类重要的机器人传感器,腕力传感器的弹性体结构设计好坏直接影响到传感器的各项指标。由于腕力传感器结构复杂,各输出通道之间往往存在着干扰,通常采用实验的方法来进行标定,但标定的结果往往不够精确。利用所研制的一种新型机器人多维腕力传感器的结构,提出了一种利用有限元分析软件ANSYS对其维间干扰作定量分析的方法,分析结果证实了该传感器弹性体结构设计的合理性。

摘要：给出一种用于未知环境中混杂传感器网络交互策略,设计并实现一种两层网络结构平台。结合最小二乘法和改进泛洪理论实现混杂传感器网络中动态节点的定位与导航。通过无线接收信号强度(received signal strength indicator)来估计发送端与接收端的距离,并作为阈值应用于视频通信链路维护中。实验分析了真实环境中RSSI的有效性,并在该结构平台上实现了路径查找和视频通信链路维护,结果表明该方法可以有效应用于混杂传感器网络动静节点协同工作。

摘要：触觉再现技术是当前虚拟现实和远程操作机器人领域的前沿,而柔性触觉则是其重要的研究内容。触觉再现接口的设计需要充分研究人手的触觉感知特性。本文在柔性触觉装置上研究了人手指柔性触觉记忆特性。先通过回忆性实验确定人手指的柔性触觉记忆容量,在记忆容量范围内又进行了再认性实验,对人手指的柔性触觉记忆反应时间进行分析。本实验方法简单有效,得出的结论不仅可以用来改进触觉再现装置的设计,而且为触觉再现技术的研究提供了生理学依据。

摘要：针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器。该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点。重点描述了柔性臂的驱动机构设计。采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson-theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性。通过动力学响应确定了取样器的工作极限。最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性。