摘要：针对多变未知的作业环境以及复杂繁多的作业任务,设计一种基于视觉/力觉辅助作业的遥操作系统。首先,利用Kinect摄像头采集作业现场的3D点云数据,结合虚拟现实技术,在计算机上将虚拟机械臂模型叠加到真实环境中,同时显示虚拟模型与现场信息,提高操作人员的现场感知能力;根据获取的障碍物和目标物体位置信息,建立人工势场,增强操作者控制远端机械臂进行避障及接近目标物体操作的能力,完成环绕和避障任务。该方案在7自由度Schunk机械臂上得到了实现。结果表明,此方案可以很好地弥补虚拟环境缺乏现场信息的缺点,提高了遥操作系统的可靠性。

摘要：激光跟踪仪是工业机器人标定技术中常用测量设备,但其测量范围受限于被动式靶标的激光光线接收角度,进而影响了机器人的标定精度。为解决该问题,设计了一种具有三自由度的主动式靶标装置,并提出了一种精度优化方法,有效地补偿因装置的装配而引入的测量误差。该方法利用圆点分析法初步辨识主动式靶标装置的DH参数,基于距离平方误差模型法对该装置进行DH参数的精辨识,并基于坐标系转换将主动式靶标装置的位置误差补偿到激光跟踪仪输出的位置向量,从而实现误差的补偿。通过实验验证了该主动式靶标装置能够有效地扩大工业机器人关节的被测范围。所提出的精度优化方法能够将该装置的测量误差降低93.31%,实际定位精度为0.0507 mm,能够满足机器人标定的精度要求。

摘要：针对排爆作业的安全性、稳定性和实时性的要求,设计了一套基于以太网的排爆机器人测控系统。该系统由排爆机器人和遥操作控制器组成,排爆机器人作为服务器,遥操作控制器作为客户端,两者之间通过长距离增强型网线实现以太网通信。客户端对服务器进行请求控制,服务器向客户端提供视频、激光雷达点云数据和其他多种传感器信息,为操作人员提供了重要的环境感知信息。该系统能够准确、实时地完成排爆作业,具有较好的稳定性和可靠性。

摘要：【目的】本研究旨在38个参试青贮玉米品种中筛选出适于在青岛地区推广的青贮玉米品种。【方法】采用随机区组的试验设计,对38个来自不同生态区常用青贮玉米品种成熟期的株高、穗位高、鲜重、干重、干物率、叶片数、株型、中性洗涤纤维(NDF)和酸性洗涤纤维(ADF)含量9个性状进行测定和分析,同时用聚类分析法将38个供试品种分成5个类群并分析总结每一类群的主要特性,以期为青贮玉米品种的筛选、推广和选育提供理论参考。【结果】38个青贮玉米品种的叶片数多为13片叶,株型主要为紧凑型和半紧凑型,株高最高的为先玉1225(317.1 cm),穗位高最高的为新饲玉12号(154.2 cm),华美1号的株高和穗位高均最低,分别为239.1和69.8 cm;参试青贮玉米的平均干物质率为25%。在品质方面,NDF含量为54.67%~89.00%,ADF含量为31.33%~62.00%。通过系统聚类分析获得5个类群,其中第5类群中所包含的新单61、沈农H5065、先玉335、新玉31号、农华101、饲玉1号、农研青贮2号和祥玉9号八个青贮玉米品种株高与穗位高适宜,且NDF和ADF含量较低。【结论】进一步对这9个品种的农艺性状及品质性状综合评价分析发现,农华101和新玉31号品种在青岛地区具有更高的推广价值。

摘要：电力系统的发展导致系统发生接地故障时入地的短路电流I01越来越大,发变电站接地电阻R很难满足R≤2 000/I01的要求。在场路结合的接地网不等电位模型基础上,编制了二次电缆计算程序。采用该计算程序全面分析了变电站地面电位分布和二次电缆及二次设备上的电位差,提出了保证人身安全和设备安全的措施,可供高土壤电阻率地区接地系统设计和接地系统改造时参考。

摘要：目的:探讨新设计CpG寡聚脱氧核苷酸(ODN)在小鼠体内的抗肿瘤作用及其对荷瘤小鼠免疫功能的影响。方法:建立C57BL/6小鼠腹腔、皮下荷黑素瘤肿瘤模型,腹腔注射CpGODN,观察荷瘤鼠生存时间、肿瘤生长曲线,计算抑瘤率。用酶联免疫吸附试验(ELISA)检测小鼠血清中白细胞介素(IL)12和免疫球蛋白E(IgE)含量;3H-TDR掺入法检测脾脏B细胞、T细胞增殖活性;51Cr释放法检测NK细胞杀伤活性;中性红法检测腹腔巨噬细胞吞噬功能。结果:CpG10,CpG11能明显延长腹腔接种肿瘤小鼠的生存时间,与阳性对照CPG1826相比P<0.01;二者平均抑瘤率(皮下荷瘤鼠)分别为(55.2±2.3)%与(40.7±1.7)%,显著高于CpG1826[抑瘤率(17.8±7.6)%](P<0.05,P<0.01)。CpG10/CpG11可促使荷瘤小鼠血清IL-12含量显著升高(P<0.01),IgE含量显著下降(P<0.01);明显刺激B细胞、T细胞增殖能力以及NK细胞的杀伤活性(P<0.01),对腹腔巨噬细胞的吞噬功能有显著提高(P<0.01)。CpGl0免疫增强活性较CPGl826更强(P<0.05)。结论:CpGODN能激活荷瘤鼠抗肿瘤免疫反应,从而抑制小鼠黑素瘤的生长,新结构寡核苷酸的CpG10呈现优于阳性对照的良好抗肿瘤免疫效应。

摘要：力触觉是重要的非视觉信息来源之一,通过触觉向人类传递丰富的信息被广泛应用于各个领域。为解决基于振动的力触觉反馈中所存在的振动器与皮肤之间接触力不可调和重复穿戴时接触力不一致而影响振动感知的问题,提出了一种利用气囊来调节振动器与皮肤之间的接触力的方法,并以此设计了一种新型手臂力触觉反馈装置。为验证装置的有效性,设计了不同的振动强度识别实验。实验结果表明,对于参与实验的受试者,振动器与皮肤之间的接触力对振动强度的识别的影响是显著的,在气囊内外气压差为15 mbar时,振动强度的识别率最高,为76. 67%。

摘要：分析了甲醇回收系统的腐蚀原因,分析结果表明,甲醇回收系统的腐蚀是电化学腐蚀,既存在析氢腐蚀也存在吸氧腐蚀,同时还存在机械磨损,分析结果有助于在工艺上采取减轻设备腐蚀方法的选择。

摘要：随着对B细胞免疫应答机制研究的深入,B细胞亚群和B细胞功能的缺陷与临床疾病进展、抗病毒疗效,以及疫苗反应等相关病理机制之间的关系也正在得到更全面的阐明。B细胞免疫应答是机体免疫保护的一个重要环节,也是HIV-1感染时机体发生免疫功能异常的一个重要方面。对此,本文就HIV-1感染早期中B细胞亚群变化和功能耗竭、免疫应答紊乱及缺陷,以及B细胞和抗体产生与合理的疫苗设计的相关性进行阐述。

摘要：唇膏作为女性热门化妆用品,深受广大女士喜爱,但几乎所有唇膏都有易在杯子上留下唇印的缺点。为解决上述问题,本研究提供了一种新型唇膏的制备方法,其配方包括膏体和成膜剂两部分,具体配比以质量份数计为:蜡类组分12~24份、油类组分20~50份、色素组分4~32份、其他组分0~20份、可溶性海藻酸盐2~12份、可溶性金属盐4~20份。通过制备膏体与成膜剂两步法,在唇部表面形成保护膜,克服了现有唇膏的缺陷和不足。经测试,所制备的唇膏具有良好的不沾杯效果。