摘要：初步研究了虚拟环境中计算时延的特性,从能量传输的角度讨论了计算时延对虚拟环境稳定性的影响,并设计了一个虚拟阻尼器以抵消计算时延产生的多余能量,从而保证虚拟环境的无源稳定性。

摘要：结合防化侦察机器人的研制,分析了半自主侦察机器人的功能需求和移动平台、感知系统、电子系统、人机交互系统等主要功能部件的作用,设计了一个层次式的、具有模块化、网络化、局部智能等特点的电子系统硬件结构,提出了融合层次式控制体系和基于行为的控制体系优点的混合式半自主侦察机器人体系结构,最后讨论了当前半自主侦察机器人在车体结构、智能行为、基于信息融合的环境感知和运动控制、导航、人机接口等方面的研究内容。

摘要：针对传统的核辐射检测装置难以应对越来越严重的核恐怖袭击的威胁,设计了一套智能背负式核辐射巡测系统。提出了系统总体架构的设计方法,主要采用基于CAN总线的分布式独立处理架构,动态集成了核辐射仪、投影眼镜和无线指挥系统等工作单元,具有即插即用、低故障率的优点。详细说明了投影眼镜的视频、音频解码电路,M2M平台的无线组网技术以及电源管理系统的设计。经实验表明,该系统能够有效地工作在人员密度大、结构组成复杂的大型公共场合,具有良好的运用前景。

摘要：根据虚拟现实、遥操作机器人系统和远程外科手术等领域的需要,针对主、被动力反馈存在的问题,在现有的主/被动混合型力反馈实现方法的基础上,提出了一种改进的串联弹性元件的主/被动相结合的力反馈实现方法,自行研制了制动力矩可控的磁流变液制动器用于实现被动力反馈,给出了该制动器的设计原理,建立了动力学模型。利用研制出的磁流变液制动器,组建了简单的能够实现主/被动力反馈功能的实验系统,利用不同弹性系数的弹簧模拟不同的实验环境及极端情况,对实验系统进行了力跟踪实验,实验结果验证了所提方法的有效性。

摘要：采用比较分子场分析法(CoMFA)和比较分子相似性指数分析法(CoMSIA),对苯并咪唑衍生物抗盐酸腐蚀的缓蚀性能进行了三维定量构效关系研究,并使用留一法交叉验证手段对3D-QSAR模型的稳定性及预测能力进行了分析.结果表明,立体场、静电场和氢键供体场(电子给体)是影响苯并咪唑缓蚀剂缓蚀性能的主要因素;所构建的CoMFA模型(q2=0.541,R2=0.996)和CoMSIA模型(q2=0.581,R2=0.987)均具有较好的统计学稳定性和预测能力.基于3D-QSAR等势图设计出了几种具有较好缓蚀性能的苯并咪唑化合物,为油气田新型缓蚀剂的研发提供了一种新思路.

摘要：力/触觉再现技术是当前新兴的研究领域。介绍了最近10年来基于磁流变液的力/触觉再现系统的国内外研究进展情况。总结了基于磁流变液的力/触觉再现技术的研究内容,包括执行装置的结构设计、模型研究以及再现系统控制研究,讨论了基于磁流变液的力/触觉再现系统开发过程中的关键技术,如提高便携式触觉接口中执行装置的力矩/重量比,减小静态力、克服被动系统力/触觉表达局限性,指出了今后发展的趋势。阐述了基于磁流变液的力/触觉再现系统的优势,并展望了其应用前景。

摘要：提出了一种基于Measurement Studio的平衡功能测试分析虚拟仪器系统。系统通过压力平板采集重心轨迹信息经USB输送到计算机。通过Measurement Studio和VC++的混合编程,实现重心轨迹实时显示及评定结果的数值显示,并利用VC++和Measurement Studio的兼容性扩展控件功能,提供了多种图形化手段显示和分析评定结果参数,从而得出平衡功能障碍的评估。

摘要：目的制备一种紫杉醇-白桦脂酸混合纳米混悬剂,优化制备工艺。方法采用高压均质法,以泊洛沙姆188、卵磷脂为稳定剂,以稳定剂浓度、稳定剂比例、均质压力、循环次数为考察因素,以粒径及PDI为评价指标,采用星点设计-效应面法优化处方,并对其进行体外评价。结果最优工艺为稳定剂质量浓度0.6mg/m L,泊洛沙姆188-卵磷脂(2∶1),均质压力100 MPa,循环次数20次。最优工艺制备的纳米混悬剂平均粒径为(282.54±5.40)nm,PDI为0.242±0.020。紫杉醇-白桦脂酸混合纳米混悬剂中药物粒子呈棒状,再分散性与短期稳定性均良好,其中的紫杉醇和白桦脂酸均以无定形形式存在。制备成纳米冻干粉后,紫杉醇水中溶解度提高约90倍,白桦脂酸提高约100倍。在2h内纳米冻干粉中2种药物累积溶出百分率显著提高,均达到95%。结论采用星点设计-效应面法优化纳米混悬剂制备工艺是有效、可行的,纳米混悬剂可改善紫杉醇和白桦脂酸溶出。

摘要：为了论证清远抽水蓄能电站高压引水隧洞设计方案的合理性,需要确定地下厂房和高压隧洞的地应力状态。介绍了根据上抬理论给出的隧洞设计方案。利用应力解除法和水压致裂法进行了现场地应力测试,并结合有限元回归分析,预测了包括重要工程部位在内的整个工程区岩体应力分布。最后运用最小主应力准则,验证表明高压引水隧洞围岩满足抗水力劈裂要求,并讨论了衬砌设计方案。

摘要：建立了汽车整车振动系统的八个自由度线性模型,在四轮相关随机路面激励的条件下,采用数值计算方法对整车振动进行了时域模拟和傅立叶谱分析,并通过试验验证了模拟方法准确性。进而本文对整个模拟过程进行了VisualC++可视化编程,编写的AVAS软件可实现平顺性的分析、预测和参数优化,可作为汽车平顺性设计的辅助工具。