摘要：活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前，这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制，因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸，为一个活动机器人的视觉伺服稳定的一个预兆的控制器被介绍。第一，利用产生速度的命令的一个运动学的预兆的稳定控制器被介绍。然后，来临以便 asymptotically 做活动机器人的实际速度到需要的，一个动态预兆的控制器被设计。建议预兆的控制器能容易处理限制。最后，几模拟被执行，并且结果说明建议控制计划是有效的解决视觉伺服稳定问题。

摘要：本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度渐近逼近期望值;再次,为克服速度和力矩的跳变,加入神经动力学模型对控制器进行优化,并且通过Lypunov理论来证明整个控制系统的稳定性;最后仿真结果表明该控制方法的有效性.

摘要：针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.

摘要：以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制方法能有效解决因初始误差存在而引起的速度和力矩突变问题,使机器人从静止状态快速收敛到任意参考点,实现机器人各种期望位姿的有效镇定.通过计算机仿真验证所提出控制规律的有效性.

摘要：窑压是玻璃窑炉运行过程中重要的被控指标之一,由于受到大量不确定因素影响,现有控制算法的跟踪超调大且波动频繁.鉴于简化T-S模型(STS)的强在线自适应学习能力和减法聚类可以解决最优模型结构的不稳定问题,本文研究一种基于减法聚类与简化T-S模型相融合的非线性模糊广义预测方法实现窑压的控制.利用该方法可以快速的完成窑压跳变后对象的逼近,克服由于跳变所引起的系统不稳定现象;在改进的STS模型的基础上,针对窑压阶跃跟踪超调过大的问题,结合整体最优滚动优化函数及最优控制增量快速求解方法设计控制律,从本源出发抑制超调,计算量小,并易于实施.

摘要：阐述了基于红外传感器机器人敏感皮肤的设计方法.为快速准确地采集大量的传感器数据,系统采用数字信号处理器(DSP)作为主处理芯片,外围电路由复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现,多路高速数据采集使用并行方式处理.应用光强法测量敏感皮肤与障碍物间的距离.实验结果表明:该敏感皮肤提高了机器人对未知环境的感知能力,解决了机器人实时避障的首要问题.

摘要：实际半导体制造过程调度问题具有大规模、小确定、带复杂约束及多目标等综合复杂性,要确保上述生产过程优化运行,必须及时有效进行动态调度.鉴于半导体生产线具有多重入特征及紧急订单对常规订单产生影响,本文给出一种基于"鼓-缓冲-绳子"(Drum-Buffer-Rope,DBR)和白适应模糊推理系统(Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System,ANFIS)相融合的半导体生产线动态调度方法.首先以最大化瓶颈设备有效产能及保证生产线负荷均衡为目标,将投料控制与工件调度有机结合进行DBR优化算法设计;其次根据生产线运行过程中积累大量的历史数据与实时数据,利用ANFIS构建紧急订单相关信息预测模型;再次结合专家经验知识,利用模糊推理系统将预测结果与相应的DBR算法相融合,使生产线提前调整投料策略,保证紧急订单到来时生产线能够有效完成其加工任务及减小紧急订单与常规订单之间的相互影响;最后通过某半导体生产线进行仿真验证,该方法能够实现生产线的多目标优化,为解决实际半导体生产调度问题提供参考.

摘要：主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电子装置的电磁兼容性的设计也具有一定的借鉴作用。

摘要：为了数据采集处理设备小型化、智能化和一体化,完成大量数据的采集和实时处理,并通过特殊算法完成复杂运算的目的,本文构建了一种基于DSP+FPGA的信号处理平台。该平台采用FPGA来实现FFT运算,利用DSP来完成频域信号的分析和处理以及与上位机的通信,应用CPLD来完成整个系统时序控制。该平台主要特点是硬件电路器件具有实时快速的执行速度,并使用了低功耗、低成本的DSP芯片。

摘要：有机共轭聚合物的载流子传输性能与共轭结构息息相关.然而,在分子水平上理解分子共轭长度与材料及器件性能的关系仍缺乏相关依据,设计和开发新型且共轭长度连续可控的结构单元在合成上面临挑战.基于此,本研究提供了一种新的分子设计和合成思路,通过氧化偶联的方式合成了一系列分子共轭长度可控的苯并二吲哚二酮衍生物的共轭低聚物,并将其构建成相应的聚合物,展示了其可调控的电子传输性能.随着中间构筑单元共轭长度的增加,材料的最低未占分子轨道(LUMO)能级逐渐降低,带隙变窄,传输性质由p型传输转变为双极型传输.含有单个苯并二吲哚二酮构筑单元的聚合物PBIDI-4F-T表现出了9.05×10^(-2) cm^(2)·V^(-1)·s^(-1)的最大电子迁移率和4.21×10^(-3) cm^(2)·V^(-1)·s^(-1)的最大空穴迁移率.本工作为探索电子受体低聚物单元共轭长度与聚合物载流子电荷传输性能之间的构效关系提供了新的参考.