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Predictive Control for Visual Servo Stabilization of Nonholonomic Mobile Robots
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《自动化学报》2013年 第8期39卷 1238-1245页
作者:cao zheng-cai YIN Long-Jie FU Yi-Li LIU Tian-LongCollege of Information Science and TechnologyBeijing University of Chemical TechnologyBeijing 100029China Key Laboratory of Embedded System and Service ComputingMinistry of EducationTongji UniversityShanghai 201804China State Key Laboratory of Robotics and SystemsHarbin Institute of TechnologyHarbin 150080China 
活动机器人获得了的 nonholonomic 的视觉伺服稳定广泛的注意。当前,这个问题的解决方案不管多么不认为可见性限制和致动器是限制,因此设计控制器是困难的在实际申请认识到令人满意的性能。在这份报纸,为一个活动机器人的视觉伺服稳...
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基于自适应和神经动力学的轮式移动机器人路径跟踪控制(英文)
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《控制理论与应用》2010年 第12期27卷 1717-1723页
作者:曹政才 赵应涛 吴启迪北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室上海201804 
本文提出一种自适应和神经动力学相结合的轮式移动机器人路径跟踪控制方法.首先,设计运动学控制器用来获得机器人期望速度;其次,考虑机器人动力学模型参数的不确定性,利用模型参考自适应方法来设计动力学控制规律,使得机器人实际速度渐...
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车式移动机器人轨迹跟踪控制方法
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《电子学报》2012年 第4期40卷 632-635页
作者:曹政才 赵应涛 付宜利北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 
针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器...
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基于Backstepping和神经动力学的非完整移动机器人点镇定
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《电子学报》2011年 第3期39卷 591-595页
作者:曹政才 赵应涛 吴启迪北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室上海201804 
以非完整移动机器人为控制对象,围绕机器人运动控制中重要的点镇定问题进行深入研究.本文在考虑移动机器人模型和极坐标系下的位姿误差模型基础上,提出一种Backstepping与神经动力学相结合方法,设计具有渐近稳定的点镇定控制器.该控制...
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面向窑压控制的基于改进STS模型的非线性广义预测控制研究
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《电子学报》2017年 第7期45卷 1576-1583页
作者:曹政才 赵琪 雷世昌 刘民北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 清华大学自动化系北京100084 
窑压是玻璃窑炉运行过程中重要的被控指标之一,由于受到大量不确定因素影响,现有控制算法的跟踪超调大且波动频繁.鉴于简化T-S模型(STS)的强在线自适应学习能力和减法聚类可以解决最优模型结构的不稳定问题,本文研究一种基于减法聚类与...
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基于红外传感器的新型机器人敏感皮肤
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《上海交通大学学报》2005年 第6期39卷 923-927页
作者:王树国 曹政才 付宜利 靳保哈尔滨工业大学机器人研究所哈尔滨150001 
阐述了基于红外传感器机器人敏感皮肤的设计方法.为快速准确地采集大量的传感器数据,系统采用数字信号处理器(DSP)作为主处理芯片,外围电路由复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现,多路高速数据采集使用并行方式处理.应用光强法测量敏感皮肤与...
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半导体生产线基于DBR和ANFIS相融合的动态调度方法研究
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《电子学报》2015年 第10期43卷 2082-2087页
作者:曹政才 彭亚珍 李博 刘民北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 吉林大学符号计算与知识工程教育部重点实验室吉林130012 中国科学院理化技术研究所北京100190 清华大学自动化系北京100084 
实际半导体制造过程调度问题具有大规模、小确定、带复杂约束及多目标等综合复杂性,要确保上述生产过程优化运行,必须及时有效进行动态调度.鉴于半导体生产线具有多重入特征及紧急订单对常规订单产生影响,本文给出一种基于"鼓-缓冲...
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机器人敏感皮肤电磁兼容问题的研究
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《电工电能新技术》2005年 第2期24卷 73-76页
作者:曹政才 王树国 付宜利 靳保哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 
主要针对机器人敏感皮肤系统的基本构成和特点,论述了该系统中存在的电磁干扰源、电磁干扰的传播途径,并详细说明提高该系统电磁兼容性的设计思想和具体实现技术。经实验证明,文中所提到这些抗干扰方法是可行和有效的,并且对其它电力电...
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基于DSP+FPGA的高速通用实时信号处理平台设计
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《电气电子教学学报》2010年 第2期32卷 46-48页
作者:曹政才 赵应涛 王光国北京化工大学信息科学与技术学院北京100029 哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 
为了数据采集处理设备小型化、智能化和一体化,完成大量数据的采集和实时处理,并通过特殊算法完成复杂运算的目的,本文构建了一种基于DSP+FPGA的信号处理平台。该平台采用FPGA来实现FFT运算,利用DSP来完成频域信号的分析和处理以及与上...
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基于苯并二吲哚二酮的低聚物共轭长度调节及应用:共轭聚合物构建及载流子传输性能调控
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《高分子学报》2025年 第2期56卷 286-298页
作者:蔡厚继 谭若兮 董方亮 张杰 胡正伟 赵海洋 刘春晨 王明 黄飞 曹镛华南理工大学材料科学与工程学院、发光材料与器件国家重点实验室广州510610 东华大学材料科学与工程学院先进低维材料中心上海201620 
有机共轭聚合物的载流子传输性能与共轭结构息息相关.然而,在分子水平上理解分子共轭长度与材料及器件性能的关系仍缺乏相关依据,设计和开发新型且共轭长度连续可控的结构单元在合成上面临挑战.基于此,本研究提供了一种新的分子设计和...
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