摘要：In order to track the desired path as fast as possible,a novel autonomous vehicle path tracking based on model predictive control(MPC)and PID speed control was proposed for high-speed automated vehicles considering the constraints of vehicle physical limits,in which a forward-backward integration scheme was introduced to generate a time-optimal speed profile subject to the tire-road friction ***,this scheme was further extended along one moving prediction *** the MPC controller,the prediction model was an 8-degree-of-freedom(DOF)vehicle model,while the plant was a 14-DOF vehicle *** lateral control,a sequence of optimal wheel steering angles was generated from the MPC controller;for longitudinal control,the total wheel torque was generated from the PID speed controller embedded in the MPC *** proposed controller was implemented in MATLAB considering arbitrary curves of continuously varying curvature as the reference *** simulation test results show that the tracking errors are small for vehicle lateral and longitudinal positions and the tracking performances for trajectory and speed are good using the proposed ***,the case of extended implementation in one moving prediction window requires shorter travel time than the case implemented along the entire path.

摘要：比较了不同油门机构方案的特点,分析了采用连杆机构的电子油门机构各零件的设计准则,并完成了其零件的几何参数确定、零件设计和强度校核,这种综合应用了CATIA、Mat-lab&Simulink和***等设计辅助软件进行的系统优化设计可以对设计方案进行综合分析和快速修改,大大缩短了设计周期。介绍了电子油门试验系统的组成,进行了电子油门系统的台架和实车试验。试验结果表明,所设计的系统具有优良的随动和调速性能,装有该电子油门系统的机械式自动变速系统不但可以获得良好的乘坐舒适性,还可以大大减少离合器主、从动盘同步的时间,提高了离合器的使用寿命。

摘要：预先制定好的测评体系能够明确相关技术的指标,从而引导无人地面车辆的快速发展。提出了一种科学的无人地面车辆综合测评体系,包括:测试内容、测试环境、测试方法和评价方法。设计了从简单到复杂、由易到难的分层次测试内容。根据无人地面车辆测试内容的层次性要求设计了多层次(复杂度)的测试环境。为了实现对测试车辆测试过程的实时、全方位的监测,研制了移动测试平台和无线图像传输系统。采用模糊可拓展层次分析法实现了无人地面车辆的定量评价。提出的无人地面车辆的测评体系已经成功应用于"中国智能车未来挑战赛"。

摘要：智能汽车在提高行驶安全性和减少交通事故方面有很大的优势,已成为世界范围内的研究热点。综述了智能汽车横向控制的国内外发展历程与研究现状;介绍了车辆横向动力学和轮胎力学的研究历程和模型;阐述了智能汽车横向控制理论和方法以及自动转向执行机构的设计;给出智能汽车横向控制研究的重点和发展趋势。通过分析认为,系统非线性、不确定性和时变特性的智能汽车横向动力学建模和横向控制器设计,特别是高速时的横向控制,以及智能车辆感知决策系统与车辆本身系统的一体化设计,将是今后研究的重点。

摘要：设计正独立式机械双流传动装置AMT系统的选换挡执行机构,提出其设计方法及设计流程,通过实验验证设计的合理性.对正独立式机械双流传动装置换挡过程进行运动学、动力学研究,计算出传动装置的换挡力,并结合整车对换挡时间的要求,初选选换挡执行机构的选位、换挡油缸的参数进行计算,最终得到选换挡执行机构的设计参数.台架实验及实车试验测定,执行机构的选位、换挡时间与理论计算的选位、换挡时间吻合.验证了选换挡执行机构设计的合理性,同时验证了在正独立式机械双流实际传动装置上应用AMT技术的可行性.

摘要：以自动变速器用比例电磁阀为研究对象,研究了比例电磁阀关键参数的设计及其优化方法。在结构分析的基础上,分析了其工作原理,将比例电磁阀分为电磁、机械和流体三部分。建立了比例电磁阀阀芯动力学方程,分析了影响电磁阀动态响应时间及油压动态输出的因素。对比例电磁阀的电磁铁部分进行了优化设计,确定了电磁力和输入电流之间的关系后;采用遗传算法的优化方式,以比例电磁阀阀芯质量、弹簧刚度、弹簧的预压缩量和阻尼系数为优化设计参数,比例电磁阀油压输出的响应时间及超调量为优化目标,对比例电磁阀进行优化设计与分析;设计中通过改变遗传算法的种群范围、遗传代数、交叉率及变异率,得到了多种比例电磁阀的结构方案,并进行了部分试验验证。研究结果表明:通过优化方法可以得出比例电磁阀的优化设计参数,优化后的比例电阀输出油压动态响应时间提高了12.5%,油压超调降低了50%,能够满足自动变速器电液换挡控制系统综合要求。

摘要：基于CAN总线通信,利用机、电、液、气一体化控制技术,为一种越野车辆研制了机械自动变速系统.根据车辆传动系统的特点,设计了自动变速操纵机构、系统控制电路和控制软件,自动变速操纵机构的设计保留了车辆应急状态下的人工干预功能,电控系统的设计实现了系统与其它车载系统的车辆信息共享,在优化车辆整体性能的同时,进一步降低了系统的成本,并实现了动力传动一体化控制.实车试验结果表明,系统的各项设计达到了实际运用的要求.

摘要：研究基于车速信号的汽车实时加速度获得方法.采用对车速信号进行滤波、差分、再滤波的方法获得了具有良好实时性和精度的汽车纵向加速度.介绍了速度和加速度的功率谱分析方法,完成了Matlab环境下基于Fdatool工具箱的Fir数字低通滤波器的设计,提出了一种适合汽车实时应用的加速度滤波算法,并实现了该算法在单片机中的应用.实车试验表明,该算法具有良好的实时性和精度.

摘要：通过介绍电控自动变速器调节主油压的原理,并在建立离合器结合过程模型的基础上,分析了自动变速器在不同档位下传递转矩的不同以及主油压对换档过程产生的影响,提出了对主油压进行调节的必要性。通过对HD4070PR自动变速器电控液压系统的分析,获得了其调节主油压的原理以及方法。最后通过试验的方式对其调节技术进行验证,并通过数据分析了主油压的调节对换档品质的改善。

摘要：研究装有AMT的越野车的巡航控制技术.分析了巡航系统的功能,设计了巡航控制程序的执行流程.采用模糊PID控制策略,建立了控制参数KP,KI与KD与速度偏差E和偏差变化率Ec的二元函数关系;在大量实验和熟练驾驶员经验的基础上,建立了系统的模糊控制规则表.在台架上完成了巡航的进入与退出,加、减速功能及恒速控制功能的实验,并进行了模糊PID与普通PID的对比控制实验.实验结果表明,所开发的基于AMT越野车的巡航控制系统具有良好的性能.