摘要：针对复杂环境下多无人直升机(unmanned autonomous helicopter,UAH)时间协同航路规划问题,提出了一种基于异维记忆进化策略人工蜂群(hetero-dimensional memory evolution artificial bee colony,HME-ABC)算法.利用蜜蜂的记忆模式与信息交互能力,设计异维记忆进化知识库用来引导种群的更新,避免算法的优化过程陷入局部最优,并提高协同航路的优化效率.仿真结果表明,该算法能够快速地为多无人直升机规划出安全高效的协同飞行航路.

摘要：针对阵列式换能器信号检测特点,提出相应的后置放大电路设计指标,设计一款4通道压控放大滤波电路。搭建测试平台,对所提电路的4通道一致性、电路固定增益、可调增益及工作频带等指标进行测试。结果表明,电路4通道具有良好的一致性,频带内增益起伏小,固定增益约为40 dB,带外增益衰减明显,可调增益范围为-20~20 dB,工作频带为10.6~15.5 kHz,工作频带存在高频偏移现象,其他指标满足设计要求。4通道压控放大滤波电路设计对阵列式换能器动态小信号检测具有参考意义。

摘要：利用RBF神经网络的自学习能力,并结合非线性动态逆原理,设计了一种基于RBF神经网络干扰观测器的导弹动态逆控制器。根据时标分离的原则,可将导弹系统分解为快慢不同的四个回路,本文主要对快、慢两个回路分别设计动态逆控制器,并且在慢回路利用RBF神经网络干扰观测器估计导弹所受的扰动,同时,用于在线估计动态逆误差,降低了控制器对干扰和模型精确度的要求,增强了控制器的适应性。仿真结果表明,该控制器具有有效性和鲁棒性。

摘要：当多架无人机协同作战时,需要进行协同航迹规划,以提升任务成功率。将协同航迹规划中的约束转换为多个目标后,对NSGA(Non-Dominated Sorting Genetic Algorithm)-Ⅲ算法与势场蚁群算法进行融合设计。算法首先对地图进行势场构建,使距离障碍物较近的节点不易被选择,并且引导搜索方向。然后对航迹代价、空间协同约束和时间协同约束进行数学建模,转换为数值指标,并设置为NSGA-Ⅲ算法的多个目标。对NSGA-Ⅲ算法设计了临界层选择方法和进化算法等。最后在二维和三维栅格地图中,改进NSGA-Ⅲ算法利用各种群为各无人机搜索出期望的航迹。仿真实验表明,规划所得到的各无人机航迹安全且代价较小。

摘要：提出一种改进自适应粒子群算法并将其应用于大气光学湍流廓线模式的拟合研究。为提高粒子群算法的寻优速度,避免陷入局部最优,提出一种改进的自适应粒子群算法。采用当前粒子与全局最优位置的距离来调控惯性权重系数,进行非线性自适应变化;采取对称线性变化思想设计自我学习因子和社会学习因子,实现了各阶段寻优重点的自适应改变。把改进的自适应粒子群算法引入到求解阿里地区广义Hufnagel-Valley湍流模式中,拟合得到该地区早晚和四季的湍流模式廓线。仿真表明,本文算法的判定系数均在0.997以上,这与探空获得的统计平均廓线保持一致。对比其他自适应粒子群算法,本文算法的收敛精度基本一致但速度更快。本研究为基于Hufnagel-Valley湍流廓线模式拟合提供了新方法。

摘要：针对节点数较多的紫外光固定拓扑网络,设计了一种基于时分多址接入(Time Division m Multiple Access,TDMA)技术的紫外光帧结构,结合紫外光大气传输特性提出了一种紫外光定向邻居发现算法。仿真对比了该算法和传统算法的性能,并对该算法不同退避延时下的节点发现效率进行了理论分析和仿真验证。

摘要：针对三维地图中的无人机航迹规划问题,提出了一种基于改进精英蚁群算法的航迹规划算法。将算法中的状态转移策略与人工势场法进行融合设计,为障碍物和目标点分别设置斥力场和引力场,指导航迹搜索方向。添加约束条件限制,使航迹能实际可飞。随后当信息素更新时,设置双精英蚂蚁策略和混沌扰动,提高算法的全局搜索能力。引入视线算法减少航迹节点数,平滑航迹。仿真结果表明,搜索所得的无人机航迹均符合需求。

摘要：在轨挠性卫星的工作环境恶劣,不仅有外部干扰和挠性附件振动引起的内部干扰影响本体的姿态,还可能发生执行器故障。针对存在外部干扰和执行器故障的挠性卫星,提出了一种基于故障估计器的容错控制策略。首先,针对未知的外部干扰和执行器故障构造辅助系统,并利用投影函数设计自适应故障估计器估计执行器效率损失因子,同时设计了基于参数自适应律的方法补偿外部干扰、挠性部件震荡引起的内部干扰和执行器加性故障。然后,借助估计信息设计了基于反步法的容错控制器,并利用Lyapunov方法分析了闭环系统的稳定性,进而确保研究的控制方法能够使得挠性卫星的姿态和角速度有效跟踪期望信号。最后,通过数值仿真对比验证了所设计控制器的有效性。该容错控制策略能保证挠性卫星在内外部干扰和执行器故障下的跟踪控制效果,具有实际应用价值。

摘要：本文讨论了随机噪声影响下马尔可夫跳变系统的弹性动态输出反馈控制问题.在系统随机干扰和控制输入扰动的情况下,设计的弹性控制器可以确保闭环系统的依概率渐近稳定性.通过运用随机微分方程理论和线性矩阵不等式技术对系统进行稳定性分析,获得了系统依概率渐近稳定的充分条件和控制器增益.最后通过数值算例和直升机系统仿真验证了所提弹性动态输出反馈控制方法的有效性.

摘要：为了提高飞艇飞行的鲁棒性能,针对飞艇水平面受扰运动提出了一种基于非线性滑模的鲁棒神经网络飞行控制方案。对于飞艇模型中的不确定性,采用神经网络进行逼近,同时对神经网络权值进行在线调整以达到在线逼近的目的。为了有效地处理外部时变干扰对飞艇飞行控制的影响,将参数自适应、神经网络输出与滑模控制相结合设计了飞艇的鲁棒飞行控制。最后,通过飞艇水平面运动控制验证了本文所提出的飞艇鲁棒飞行控制方法的有效性。