摘要：在城市复杂环境下,GNSS接收机易受到建筑物遮挡、多路径效应等多种因素影响,导致信号出现粗差或者拒止情况,从而对GNSS/INS组合导航系统的精度和鲁棒性造成影响。提出了一种具备粗差在线检测的GNSS/INS图优化组合导航算法,提高城市环境条件下的组合导航系统性能。基于信息之间存在关联性的特点,设计了一种卫星信号滑窗粗差检测与拟合替换算法,抑制卫星粗差影响;构建了GNSS位置、速度因子和改进的IMU预积分因子,实现了组合导航信息非线性优化。仿真和车载数据试验表明,针对卫星信号中存在粗差的情况,所提算法的定位精度相比扩展卡尔曼滤波和传统图优化算法提升90%以上,可以辅助导航系统获得较好的状态估计效果;针对GNSS拒止的情况,该算法的位置定位精度相比扩展卡尔曼滤波算法提升30%以上。

摘要：针对现有研究较少考虑轮毂悬架系统中非簧载质量增加及轮毂电机力矩在车轮处波动导致的车辆振动恶化问题,考虑轮毂主动悬架系统的簧上质量、悬架刚性和阻尼等参数不确定性及高阶非线性未建模动态等影响,采用线性分式变换(Linear fractional translation, LFT)方法建立面向μ综合鲁棒控制的定向轮毂悬置吸振式(Dynamic vibration absorber,DVA)主动悬架混合不确定系统动力学模型。在广义μ综合鲁棒控制系统的统一框架下,根据鲁棒μ综合奇异值理论设计轮毂主动悬架增广系统下的μ综合鲁棒控制器,并通过D-G-K迭代方法进行求解,μ综合分析显示,设计的μ综合控制器能在拥有良好稳定裕度的条件下保证主动悬架闭环系统的鲁棒稳定性和鲁棒性能,并降低传统H_(∞)控制器的保守性。在Matlab/Simulink环境中通过频域和时域响应对控制器的可行性和有效性进行验证,仿真结果表明,设计的DVA-μ控制系统的综合性能优于DVA-H_(∞),DVA-μ控制器能有效抑制轮毂主动悬架系统的垂向振动,即使在外界干扰和多参数摄动下仍能较好地提高车辆行驶的平顺性及乘坐舒适性,有助于后续电动汽车主动悬架系统减振设计的理论借鉴。

摘要：传统民居空间形态蕴含丰富文化价值与精神内涵,传承民居文化智慧与优化空间形态是传统村落保护与发展的重要策略。以川南传统民居龙华古镇为研究对象,运用定量与定性综合分析法,通过空间句法理论从控制度、整合度、平均深度值、视域限定值四个变量指标,以及空间视域网格的生成逻辑,对民居室内空间形态进行分析。研究发现川南民居具有混合式建筑空间形态特点、内向与外向型空间类型以及多元文化价值内涵;拥有独特的商贸环境、人文生态与区位优势,具备发展旅游的潜力;现状是空间形态呈异化趋势,空间内生逻辑(人、空间与文化)关系松散,对人居环境与文化传承构成威胁。依据空间句法的量化数据与分析结果,提出优化措施。

摘要：针对手术显微镜景深与分辨率之间相互制约的问题,为在高分辨率成像前提下拓展景深,提出一种基于眼科手术显微镜系统的图像获取改造方案,对手术显微镜的双光路结构进行改进,使得双目图像分别具备大景深与高分辨的特性。随后针对系统改造后的成像特点设计一种双目图像融合算法,将图像的聚焦检测结果作为初始融合决策图,并结合图像颜色与纹理信息对决策图进行细化,通过双尺度分解实现细节信息的有效融合。实验结果表明,所提改造方案与融合算法能够在保证高分辨率成像的前提下,将景深提升50%以上。所提方法适用于大景深与高分辨率手术显微图像的目视观察、术中2D与3D显示、术后的影像保存与分析。

摘要：针对海岛控制信息获取困难这一现实问题,提出一种基于ICESat-2 ATL08数据的海岛高程控制点提取方法。首先,通过水域掩膜标记与参考高程数据,去除数据中的海域点与粗差点,降低后续处理的数据量;然后,综合分析大气环境、信噪比、数据完整性等因素对高程值的影响,构建多参数约束初步筛选数据;最后,充分利用数据中的已有参数信息,结合控制点精度指标设计自适应地形阈值对高程控制点进行精细化提取。以波多黎各部分离岛及美属维尔京群岛高精度DEM(Digital Elevation Model)数据验证所提取高程控制点的准确性,实验结果表明:相较于原始数据,本文方法提取的高程控制点在平地、丘陵和山地区域的平均绝对误差与中误差分别从2.65 m/7.23 m、3.92 m/7.65 m、4.93 m/8.29 m减小为0.28 m/0.61 m、0.46 m/0.79 m、0.63 m/0.89 m;在保证精度的前提下,本文方法提取的高程控制点数量显著多于现有方法;利用本文方法,可从海岛区域提取一定数量、精度可靠的高程控制点,能为后续全球海图修测与质量控制提供有力数据支撑。

摘要：在月面采样任务中,受土壤反作用力、能耗等因素影响,机械臂采样位形会影响其采样性能.为了准确评估采样位形对采样性能的影响,提高采样任务执行的可靠性,提出了机械臂采样位形分析方法与优选策略.首先,分析机械臂与采样器、采样器与铲挖执行机构之间的耦合关系,建立机械臂与采样器的联合动力学模型;其次,分析采样过程中机械臂位形与土壤反作用力、机械臂末端抗偏移能力、关节运动行程以及运动能耗之间的关系,并构建量化指标对采样性能进行评估;进而,根据构建的采样性能评价指标,构建考虑采样点区域、关节轨迹等多种约束的多目标最优化问题框架,设计基于NSGA-2多目标遗传算法的采样位形优选策略;最后,以嫦娥五号采样机械臂为对象进行实验分析.实验结果验证了本文提出的采样位形分析方法与优选策略的有效性,相关结论为嫦娥五号采样机械臂实际采样指令的生成提供了参考依据.

摘要：无轴承开关磁阻电机(Bearingless switched reluctance motor,BSRM)是一个多变量、非线性且强耦合的复杂系统。为提高悬浮精度和发挥电机性能,需提升悬浮电流的跟踪及斩波控制水平,以及实现转矩与悬浮力的解耦控制,发展结构上具有自解耦功能的新型BSRM拓扑是解决该问题的有效手段之一。根据现有BSRM转矩与悬浮力的解耦机理和构造特点,对结构上可解耦的BSRM拓扑进行了归纳与分类,并对每种电机的结构、运行机理及优缺点进行了解析。有别于现有电机结构,分别提出了双凸定子齿BSRM、宽转子齿BSRM、复合结构BSRM、锥形结构BSRM等4类具有自解耦特性的新型拓扑,并衍生出了每类结构下的不同实现形式,从而进一步拓展无轴承电机的悬浮理论与应用范围。结合每类结构自身特点,构建与之相适应的运行模式,以实现旋转和悬浮功能的解耦,从而强化其解耦应用特色。简要分析每种电机转矩和悬浮力在结构上自解耦的机理,并利用有限元仿真验证其可行性。

摘要：含孔道的螺旋高分子是一类独特的高分子材料。目前已报道的含孔道的螺旋高分子种类较少,主要以氢键、静电相互作用等来诱导刚性高分子骨架以螺旋方式折叠而得到。螺旋高分子孔道的合成困难,制约了这类材料的快速发展。因此,亟待解决的是发展螺旋高分子孔道的合成方法,制备结构丰富的螺旋高分子孔道。鉴于螺旋高分子孔道的独特结构,它们在分子识别、对映体拆分、不对称催化、传感检测等领域具有重要的应用前景。本文简要概述了含孔道螺旋高分子的研究进展,重点阐述其结构特征、设计理念、结构类型以及在仿生输运功能与膜分离材料方面的应用潜力。

摘要：厦门翔安机场是国内首个建于填海场地的大型机场。从填海造地场地条件、地基处理、桩基础、超长地下结构、耐久性措施以及下穿轨道交通等方面,对T1航站楼基础及地下室设计进行介绍。根据填海造地的特点,设计中需要考虑桩基负摩阻、填海环境下腐蚀性强以及后期地面沉降等不利影响,采取相应的加强措施。结合地勘成果以及基桩试验、沉降分析结果等确定合理的基础设计方案。针对地下超长结构特点,采取了设置延迟封闭U形变形缝等多项抗裂措施。在下穿轨道交通区域,设计柱下独立基础支承于隧道顶板,有效解决了在隧道顶部设置大跨度转换结构时高度不足、造价过高的难题。通过采用轨道减振和局部调整房间使用功能等措施,满足轨道交通引起的振动和噪声的控制要求。

摘要：列车可变编组运营组织模式对地铁乘务排班计划的编制产生影响,为探讨可变编组和固定编组条件下乘务排班的区别,在降低运营成本的同时尽量提高乘务员值乘效率,以传统乘务排班模型为基础,以班次数及乘务区段接续时间最小为目标建立可变编组乘务排班调整模型,设计基于广度优先搜索的两阶段法求解,并以某条地铁线路为例进行分析。结果表明:对比固定编组,可变编组乘务排班计划仅增加4个白班,乘务员平均工作强度减小,乘务区段接续时长减少25min,区段连接更加紧密,乘务员等待时间变少;对比手工编制方法,两阶段法求解的可变编组和固定编组乘务排班计划分别减少了19个和18个班次,且值乘效率的变化不超过4%。案例结果验证了模型和算法的有效性,为探讨可变编组下排班问题的编制特征提供参考。