摘要：ROS是目前广泛采用的开源机器人控制软件架构平台,本文采用ros_control实现机制,设计了移动机器人控制架构,通过不同参数配置文件和定制化硬件接口协议,实现了适应不同硬件配置的移动机器人差速运动控制。

摘要：在南水北调移民安置后续帮扶和丹江口生态水源区保护的特殊背景下,淅川县乡村一直面临水质保护和传统产业发展的矛盾。在淅川全县优选38个极具代表性的示范村,通过梳理示范村本底资源和存在问题,提出“1+38”体系和“双核两带,四区多点”的规划格局。按照“示范引领、辐射带动、梯次推进”的思路,提出四大片区的示范村振兴方向。以“渠首第一村”九重镇陶岔村为例,在区域协同、生态立村、旅游兴村、服务均等、治理有效等五个方面提出振兴路径,以期探索出一条具有淅川特色的“两山”转化通道。

摘要：结合现场故障调查和±500 kV江城线防雷特性,分析±500 kV江城线雷击故障特征。结果表明,线路设计档距过大及设计地线保护角过大、山区边坡地形效应是±500 kV江城线雷击故障的主要原因。针对直流输电线路的防雷设计和改造,提出了降低架空地线保护角、加装线路避雷器的防雷保护措施。

摘要：通过对项目所在地的地质水文分析,确定该桩基设计的基本要点。选择缓粘(黏)结预应力灌注桩与常规的普通灌注桩、预应力管桩进行对比分析,确定项目缓粘结预应力灌注桩选型、设计及施工,并通过试验验证该桩型的桩身承载力及经济效益。

摘要：利用平面线形函数上任一点处切线斜率与其法线斜率之积为常数的特性,严密并完整地推导出了线路上轨道测点坐标与其里程之间函数关系的数学模型,并以此对某高速铁路轨道点对应的中线里程进行计算,解决了以往线路里程计算过程中的多值性问题,提高了轨道几何形位的检测精度和质量。

摘要：本文是微破裂向量扫描技术(Vector Scanning—VS)系列文章的第四篇.前三篇分别为微地震压裂监测技术研发进展、VS的原理、VS的数据采集(见本文参考文献).为满足微震监测中应用VS的必要条件,即获得小振幅的随机记录,在数据处理中,必须数值化地判断凸显的、或隐藏在背景噪声中的有规律的干扰.目标区内外与监测目标无关的干扰记录被视为外来能量,应去除或压制.换言之,依然是尽力提高有效信噪比.数据处理的主要任务是:处理准备,包括扫描几何设计、构建监测目标区的速度模型、与计算扫描体内各点的地震波射线传播到达各观测点的走时和入射参数表;判别、去除、和压制各类干扰噪声;及完成扫描计算.作为去噪后达到的目标,小振幅的随机背景记录应当是:远处无穷个振源及观测点附近弱电磁场干扰的组合,是无规律或时空上不可预报从而也不可能去除的波动;这些背景噪声的振幅应尽可能的小;有效频率带内,每个频率携带有差别不大的能量密度,即接近白噪声.因而,在时间、频率、和空间域,必须在去噪过程中搜寻、压制或去除下列干扰:任何在周期上可能重复的记录;任何携带较高能量的窄带频率;凸显的任何较大振幅;以及除有用信号外,台站间可能相关的其他记录;等等.要实现数据处理的工程化,主要是软件的高度自动化,需要将VS的必要条件、物理等科技知识、经过验证的观测结论、和计算经验实现数值化,融入到一个专家系统中.

摘要：分析了第1代尿素合成塔——轴流型尿素合成塔存在严重返混问题的原因以及返混造成的后果;论述了第2代尿素合成塔——径流式尿素合成塔的结构形式、工艺特点和生产运行数据;阐明了用径流式塔板改造轴流型尿素合成塔在塔型改造和节能减排方面的优势。

摘要：为探讨场地地基动力相互作用对桥梁结构的影响,通过建立桥梁结构-地基基础相互作用体系动力有限元数值模型,采用子空间迭代法提取自然频率与振型,用Newmark逐步积分方法求解材料非线性的动力平衡方程,在此基础上,针对水平地震力作用下桥梁结构-地基完全相互作用体系进行了动力固有特性和动力响应时程分析。计算分析表明:地震动沿河道中线从基岩传递到河底,场地土层对主频带内成分具有明显放大效应;场地中桩线和桥台线相较于河堤中线上具有更为明显的地震动加速度反应谱卓越平台,且呈现典型软土夹层场地滤波双峰特征;中桩和边桩弯矩时程极值沿深度均呈现先增大后减小的变化趋势。由于河堤场地中线土层侧移显著,同深度处中桩时程内弯矩极值明显高于边桩;软弱夹层场地地基相互作用对于桥梁结构地震动力响应具有显著影响,工程设计与计算中应加以考虑与重视。

摘要：主要分析不同尺寸电极对液体乙醇小尺度层流扩散燃烧的影响。电极材质为紫铜,形状为圆形,燃烧器采用石英玻璃喷管。借助实验手段研究不同尺寸电极作用下火焰的高度、直径、汽化状况的变化规律,为微型燃烧器的设计提供一定的理论参考。

摘要：多余物的存在导致继电器可靠性下降,是困扰航天继电器发展的关键问题。传统多余物PIND(微粒碰撞噪声检测)方法主要依靠人的肉眼观察和耳听判断多余物的有无,无法对多余物微粒的材质信息作出分析判断,而获得多余物微粒材料特征对继电器设计人员和生产人员控制多余物的产生有很大的帮助。本文对PIND试验输出声音脉冲的包络进行分析,使用径向基函数(RBF)神经网络对脉冲自动分类,实现将多余物分为金属、非金属两类,并通过实际继电器检测验证了该方法的有效性。