摘要：根据鸟类的飞行特性,设计了一种两自由度仿生扑翼飞行机器人。扑翼飞行机器人采用单电机驱动,能够实现扑动、扭转两自由度耦合运动,结构紧凑、运动高效,且机翼的运动形式接近鸟类。首先根据总体设计目标提出扑动-扭转耦合机构的运动特性要求,基于Adams建立了扑动-扭转耦合扑翼机构的运动学模型,通过仿真分析得到扑动和扭转运动的变化规律,并得到了翼尖轨迹曲线。扑动-扭转耦合机构的参数与设计结果达到了扑翼机构的运动要求,为仿生扑翼飞行机器人的设计和研究奠定了基础。

摘要：针对多导弹在三维空间内协同攻击固定目标问题,提出了一种无需装订攻击时间的带视场角约束的三维协同制导律。建立了多弹协同制导数学模型,并给出了考虑视场限制的协同攻击条件。在三维比例导引弹道特性的基础上,采用偏置反馈控制的形式,利用一致性控制算法设计了带视场角约束的三维协同制导律。借助于李雅普诺夫稳定性理论,严格证明了所提出的协同制导律的稳定性。仿真结果表明:所提出的制导律能使多枚导弹在满足视场角约束的前提下,以相同的攻击时间精确命中目标。

摘要：针对存在阵风干扰及未建模特性下的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制,基于非线性滑模控制技术,结合条件积分思想及Lyapunov稳定性理论设计了一种位姿双环条件积分滑模控制器。在获得四旋翼非线性动力学模型后对其进行线性化,简化被控对象数学模型,提高控制器设计效率。利用条件积分滑模控制律设计了位置环和姿态环的轨迹跟踪控制器,实现了控制系统的全局渐近稳定。通过仿真算例验证了所设计控制器的有效性,结果表明:与其他控制器相比,所设计的控制器具有较高的控制精度、较强的抗干扰性及鲁棒性,可有效抑制系统振动、消除静态误差,并实现四旋翼飞行器的高性能轨迹跟踪。

摘要：为了提高移动机器人的越障能力,提出了一种变形六轮腿式移动机器人总体结构,分析了其越障原理及机器人越障时前腿机构的运动特性要求。利用多体动力学仿真软件Adams,建立了前腿机构的参数化模型,分析了前腿特征点在越障过程中的运动轨迹变化。提出了前腿机构越障过程的两个约束条件,以前腿机构越障高度最大为优化目标,对影响机器人越障性能的关键参数进行了优化设计。优化结果表明:前腿机构的越障性能得到了大幅提高,并且满足越障时的运动特性要求,为移动机器人的总体设计与研究奠定了基础。

摘要：为了解决在强震作用下大型盾构隧道纵向地震反应分析困难的问题,以武汉市三阳路过江盾构隧道工程为依托,构建了该盾构隧道二维非线性自由场地数值模型及盾构隧道整体纵向精细化梁-弹簧模型,研究了不同强度、不同频谱特性的地震动作用下盾构隧道沿纵向管环间的张开量.结果表明:不同工况下,盾构隧道相邻管环间张开量沿纵向走势呈现相似性,同一地震动作用下,张开量随着地震动强度的增加而呈非线性增长;地震动频谱特性对隧道纵向地震反应影响很大,环间张开量呈现高频减小,低频放大现象;在砂层与基岩面交界处,隧道环间张开量出现异常突变现象,在Darfield波、PGA=0.4工况下局部位置超过了一般防水措施允许的张开量最大值.计算结果为盾构隧道结构的纵向抗震设计提供了一定参考依据.

摘要：基于单片机设计了一套紫外线波长选择、定时控制和光强测量系统,用于研究紫外线照射下维生素D含量提升的试验。系统包括控制装置和测量装置,控制装置采用STC12C5A60S2单片机驱动液晶触摸屏完成人机交互操作,以继电器控制不同波长的紫外线灯管工作,实现控制波长和照射时间。测量装置采用UVM-30A紫外线传感器模块,利用STC12C5A60S2单片机采集传感器输出信号,将测量结果以紫外线光强指数显示在LCD1602液晶屏上,实现紫外线光照强度测量功能。系统有效地解决了紫外线照射蘑菇试验中对紫外线波长、光强测量以及照射时间控制的问题。实验测试表明该系统具有良好的稳定性和实用性,可广泛推广。

摘要：本文主要完成了用于激光酒精气体检测的程控信号调制电路设计。采用ARM7系列的LPC2138作为主控芯片,控制DDS波形发生芯片AD9854,产生检测过程中所需的正弦调制波形;同时以CPLD为核心设计研制了一种全新的数字移相器,用以产生锁相放大检测所需的参考信号。本系统可以实现对信号的高速处理,具有输出频率精度高,移相范围宽,信号输出稳定等优点,适用于激光酒精气体检测以及相关其它气体检测领域。

摘要：采用设计失效模式与效果分析(DFMEA)方法分析设计制造过程中超级电容的性能可靠性。通过建立超级电容三大关键指标的故障原因,分析能量密度、功率密度、漏电的失效后果及机制,提出设计制造过程中的修正措施,提高超级电容性能的可靠性。

摘要：基于响应面和神经网络法的组合代理模型,以模态和最大应力为优化目标,研究某款汽车主驾座椅骨架关键部件厚度的最优设计方案。首先,建立主驾座椅系统的靠背强度和模态的仿真模型,并通过标准试验对仿真模型进行精度标定;然后,选取10个座椅的关键部件厚度作为设计变量,采用最优拉丁超立方方法生产空间样本点,运用响应面和神经网络组合代理模型对样本点进行拟合预测,以1阶模态最大和最大应力最小为目标,采用NSGA-Ⅱ算法对多目标优化问题进行求解,得出关键部件厚度的最优设计方案。结果表明:在质量不增大的前提下,通过壁厚优化座椅,1阶模态提升0.19 Hz,座椅最大应力减小6.64 MPa,实现了对座椅骨架的综合性能的提升。

摘要：介绍了国内通用组态软件kingview和北京康海时代的虚拟串口服务器NC608。通过与传统双机冗余实现方式及运行情况比较,提出并采用了基于虚拟串口服务器的双机热备系统。实践表明该系统运行稳定,使用方便,可扩展性强,性价比很高。