摘要：针对智能车辆路径跟踪控制的高度非线性及纵横向运动控制的耦合性问题,结合视觉预瞄模型及模型预测控制理论提出了一种预瞄式MPC路径跟踪控制新方法。该方法首先对非线性预测模型进行局部线性化,将MPC最优化求解问题转化为二次规划问题。在每个控制时域内将纵向车速及预瞄距离视为已知,运用指数模型对纵向车速进行描述,并结合道路曲率及实际车速设计了预瞄距离发生器。仿真和试验结果表明:相较于传统MPC跟踪控制方法,本文中提出的预瞄式MPC控制方法在不同车速下均能减小跟踪过程中的横向偏差和方向偏差,提高了跟踪精度,且此提升效果在高速状态下更为明显。

摘要：完成了松软煤层全液压钻机整机功能设计,并制定了主要技术参数,完成了松软煤层全液压钻机整体方案和结构设计,完成了松软煤层全液压钻机各个功能组件的方案和结构设计,并完成了该钻机液压系统设计。

摘要：环境振动是影响ICF固体激光驱动器光学元件结构稳定性的主要因素。环境振动包括:宽带环境振动、局部振动等。不同类型振动的大小对光学元件设计、环境保障设施建造有直接的影响。采用虚拟激励法对环境振动对光学元件稳定性的影响进行了分析,得到了各类激励源的环境权重公式,采用多通道微振动测试仪器对神光-Ⅲ原型装置的振动载荷进行了分析,并根据其大小对其权重进行了确定。原型装置暖通空调振动、真空机组振动、宽带环境振动的权重系数分别为0.457、0.281、0.162,该系数与NIF装置环境载荷权重有较大差别,该权重系数对明确中国ICF装置环境振动特征,改进ICF装置的设计,提升现有装置环境振动控制水平具有一定的指导作用。

摘要：为满足中国实验快堆(CEFR)一回路主泵旁路钠流量计校准的需求,设计了1套基于Labview软件的相关钠流量测量系统。本文介绍了相关法的测量原理、设计的相关钠流量测量系统、对该系统的仿真试验和钠回路上的验证试验。试验结果表明,这套基于Labview的相关钠流量测量系统是可行的。本文还进行了该系统的测量误差分析,给出了减小误差的方法。该系统及其试验为CEFR一回路主泵旁路钠流量计在役校准装置的设计、调试和运行提供了依据。

摘要：以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标,在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型.采用神经网络-遗传算法求得优化的3组满意解,并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数.仿真结果表明该优化方法可以有效地实现结构的优化,为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考.

摘要：FIB表急剧增长是互联网高速发展面临的重要问题之一,FIB表分解存储能有效解决该问题.现有的SPAL技术将FIB表较均匀地分解存储在不同线卡,但仍然存在较多的表项冗余存储现象,并且实现复杂.对此设计了一种新型的转发表分解存储模型(Decomposed Storage of FIB,DSF),它依据IP前缀的前若干bit位实现线卡对转发表的分解存储,并只带来极少的冗余存储.DSF的改进方案———EDSF,更可使各线卡非常均衡地完成分解存储.提出的分解存储模型缓解了FIB表项急剧增长问题的解决压力,同时大大节省了硬件资源.对于线卡数量更多的可扩展路由器尤为适合.通过对当前运营的路由表的分解存储实验研究及与其它方案的比较,验证了文中模型良好的存储性能.

摘要：压力注浆锚杆在隧道、边坡、基坑等支护工程中应用广泛。为了预测锚杆在不同注浆压力下的锚-土界面黏结强度,将锚-土界面法向应力的发展过程分为2个计算阶段:压力注浆时锚孔扩张半径的计算和浆液硬化后界面法向应力的计算。在计算时,将锚孔扩张过程视为无限土体中的瞬时圆孔扩张问题,考虑塑性区土体服从统一强度准则,推导出压力注浆时锚孔扩张半径解答;然后,考虑土体的时变特性,引入黏弹-塑性圆孔扩张理论,采用Merchant模型推导出浆液硬化后界面法向应力随时间衰减的解答;最后,基于库仑抗剪强度公式,建立了压力注浆锚杆锚-土界面黏结强度的理论计算方法。为了验证所提计算方法的可靠性,采用自制的锚杆微元体压力注浆装置,制作了3种不同注浆压力下的锚杆试样并开展了拉拔试验。将获得的试验结果与所提理论计算结果进行对比,并结合已有的压力注浆土钉拉拔试验结果进一步验证。结果表明:提出的压力注浆锚杆锚-土界面黏结强度的理论计算方法能够准确的预测试验数据,可为工程设计提供参考。最后进行了参数分析,结果表明:锚-土界面黏结强度与注浆压力呈线性关系,注浆压力增大能有效提高锚杆的承载性能;锚-土界面黏结强度随着复合模量的增大呈现非线性增加。

摘要：符合探测是正电子发射断层扫描仪(PET)的本质,其设计好坏直接影响整个系统的性能。小动物正电子发射断层扫描仪是由中国科学院高能物理所自主研发制造的我国首台动物PET。目前,初步实验结果表明其指标能够应用于核医学的一些基础研究中。本文主要介绍这台动物PET装置的符合系统设计。

摘要：锚喷支护和小导管注浆辅助支护是隧道新奥法施工中的重要组成部分。通过对锚喷支护和小导管注浆的机理、参数设计进行研究,并以环山坪隧道塌方段为例,对塌方段原设计支护参数进行了优化,并深入分析围岩内空收敛变形监测数据。研究表明:合理的锚喷支护和小导管注浆方案能改善围岩的受力状态,起到加固围岩的作用,为安全的度过隧道塌方段提供保障,同时,也说明了隧道监控量测能反映围岩的变形情况,可以作为一种有效的支护方案效果评价手段。

摘要：现有隧道传输只考虑异构网络基本连通性,是一种分段独立实施路由选择的路由模型,没能对端到端跨越异构网络的传输路径进行一体化考虑.针对边缘网到支撑网的多宿主连接网络环境,提出了一种跨异构网络的一体化路由模型URM(Unified Routing Model).URM模型采用参考度量实现对异构网络路由优劣的统一描述,利用BGP协议扩展实现参考度量的传递,并设计了参考度量与传统度量的转换方法.URM模型实施时影响范围很小,只需对隧道网关进行简单改造即可完成,最终的一体化路由机制也是透明地利用现有路由机制完成.URM模型会给异构网关和边缘网路由器带来更多的信息存储,但其优势却非常明显,在实现端到端一体化最优路由选择的同时,增加了隧道传输的可用路径并提高了隧道传输可靠性.仿真实验及真实设备组网实验验证了URM模型的一体化路由选择能力及路由收敛能力.