摘要：针对机器人轨迹跟踪控制品质受到参数不确定性影响的问题,为提高系统的跟踪性能和鲁棒性,设计了一种自适应非光滑控制。借助新形式Barbalate引理等理论证明了闭环系统是渐近稳定的。最后,在算例平台上验证所提出控制方法的有效性,并于传统方法（自适应计算转矩控制和有限时间逆跟踪控制）进行对比。结果表明,所提出方法能够有效提高机器人轨迹跟踪控制的控制品质,并且对参数不确定性具有鲁棒性。

摘要：对ZGM113G-II型磨煤机进行特性试验及相关分析,找出了制粉系统运行不合理的原因,并指出了调整方向。研究结果表明:各试验工况下煤粉细度R90值在4%～13%,均匀性指数n在0.66～1.17;大多试验工况下的风环风速低于85m/s;磨煤机最大给煤量可以达到75t/h,对应的磨煤电耗为6.123kW.h/t;从缓解结焦的角度出发,应将折向挡板开度设置在60%/60%;磨煤机给煤量应尽可能设置在65～70t/h;一次风压应控制在10～12kPa;液压加载压力控制在7.5～9.5MPa。

摘要：【目的】利用外国自交系和西南区骨干自交系创建玉米前育种"桂A"群体,并从中选育早熟、脱水快、产量一般配合力高的自交系,为广西和西南区宜机收玉米新品种选育提供种质基础。【方法】以7份西南区骨干玉米自交系为受体材料,11份外国优良自交系为供体材料创建玉米前育种群体"桂A",从中选育出20份一环系,采用NC-Ⅱ设计与5份骨干系配制100个杂交组合进行配合力测定,研究其利用潜力。【结果】从"桂A"群体选育的A32-1、A11、A21、A7等4个自交系的产量一般配合力较高、利用潜力大,骨干系GRL62491、GRL737、GRL15111与"桂A"群体选系的产量一般配合力和特殊配合力较高。【结论】"桂A"群体具有丰富的遗传多样性,从中选育出的一环系与热带种质材料有较高的杂种优势,可降低穗位、缩短生育期,具有较高利用价值,有望应用于宜机收玉米新品种选育中。

摘要：目的:为实现更好的颈椎健康监测与颈椎病预防效果,设计一种嵌入式颈椎健康智能系统。方法:该系统主要由移动便携监测终端、云端服务器、微信小程序三大部分组成。移动便携监测终端主要由数据采集模块、数据处理模块、物联网通信模块三大模块组成,其中数据采集模块选用JY901-S作为主要数据传感器;数据处理模块通过动作分类模型对头部动作进行分类识别,选用STM32F4作为主控芯片、国产RT-Thread作为嵌入式操作系统;物联网通信模块选用乐鑫ESP32-C3系列Wi-Fi蓝牙双模模块。云端服务器选用Linux+Nginx+uWSGI作为Web服务器架构,通过MySQL数据库存储用户数据,并利用颈椎健康评估模型评估用户颈椎健康状态。微信小程序采用WXML+WXSS+WXS开发。结果:该系统基本能够实现颈椎健康状态监测和运动指导功能,且对人体头部动作分类识别的平均准确率为90%以上,对颈部关节活动度的测量精度为±1°,整体性能较好。结论:该系统能有效帮助用户建立并维持规律的颈椎健康运动行为,可为医院等机构提供关键可靠的康复运动治疗方案与康复护理数据支撑。

摘要：介绍了一款性能优越的多功能高速采集卡PCI-1712,并运用到实际项目骨质疏松治疗仪的控制系统中。主要阐述了系统的结构和在VB环境下软件的结构和设计方法,软件实现了对设备的远程控制、各种波形输出、数据的采集、数据的保存与波形显示等功能。实际运行表明,系统稳定、可靠、并呈现智能化特性,属于医疗领域先进产品,有着很好的发展前景。

摘要：虚假数据攻击能绕过电力系统的监测与防御,影响系统状态估计的结果,使调度中心获得错误的系统运行状态继而危害系统安全。传统虚假数据攻击是基于直流潮流模型而设计的,具有一定的局限性。文章针对攻击的范围,分别构建了非线性稀疏的虚假数据注入全局攻击模型和局部攻击模型,所提稀疏攻击模型以智能电网为攻击对象,以最小化篡改测量电表的改变量为目标函数,以出现线路过载及节点功率平衡为约束条件;所提攻击模型得到的攻击向量不仅满足节点功率平衡约束、能够巧妙躲过传统系统状态估计的检测,且由于线路过载会使电网陷入危险运行状态,从而可能引起保护误动,造成大停电事故。所提出的非线性稀疏攻击模型的有效性在IEEE标准节点模型上得到了验证。

摘要：An ion source for HL-2A Neutral Beam Injection(NBI)was operated successfully in March 2007,in South- western Institute of Physics.A bucket source type and three-grid-system are used in this new ion source *** filament current of ll00A,filament voltage of 12V,arc current of 1050A,arc voltage of 120V,highest plasmas density of 2.5×10^(12)/cm^3,extracted ion beam density of 0.44A/cm^2,plasma density uniformity better than 5% in the area close to the first grid,duration of 2s,for this new source,have been *** conceptual design,mechanical design and experiment result for the ion source are presented briefly in this paper.

摘要：目的探讨亚砷酸钠及其甲基化代谢产物诱导16HBE细胞融合基因B淋巴细胞瘤-2样蛋白2(BCL2L2)-多聚(A)结合蛋白核1(PABPN1)表达的差异及相关机制。方法(1)分别以浓度为1.5、3.0、4.5μmol/L的亚砷酸钠染毒16HBE细胞(设为低、中、高剂量砷染毒组),以浓度为4.5μmol/L一甲基胂酸(MMA)、二甲基胂酸(DMA)和亚砷酸钠染毒16HBE细胞(设为MMA组、DMA组和亚砷酸钠组),并设无毒物刺激的对照组。培养48 h后,以实时荧光定量聚合酶链式反应法(qRT-PCR)检测BCL2L2-PABPN1的表达。(2)设计两种小干扰RNA(siRNA)沉默片段转染16HBE细胞,以敲减BCL2L2-PABPN1,分别设为siRNA-1组和siRNA-2组;另设无敲减BCL2L2-PABPN1转染的对照组。培养48 h后,以qRT-PCR检测3组细胞中BCL2L2-PABPN1的表达,分别以MTS法、JC-1线粒体膜电位检测法检测细胞存活率和早期凋亡率,以Hoechest33342/碘化丙啶(PI)双重染色法观察细胞凋亡情况,以蛋白质免疫印迹法检测P53信号通路相关蛋白表达。结果(1)随着亚砷酸钠染毒剂量的增加,16HBE细胞BCL2L2-PABPN1相对表达水平增加(P0.05)。(2)siRNA-1组、siRNA-2组16HBE细胞中BCL2L2-PABPN1相对表达水平和细胞存活率均低于对照组(P值均0.05)。Hoechest33342/PI双重染色结果显示,siRNA-1组、siRNA-2组16HBE细胞核固缩和早期凋亡细胞的数量均较对照组增多。siRNA-1组、siRNA-2组16HBE细胞中P53、Ser392位点磷酸化P53、B淋巴细胞瘤-2相关死亡启动子、P21和细胞色素C的蛋白相对表达水平均高于对照组(P值均<0.05),P53上调凋亡因子蛋白相对表达水平均低于对照组(P值均<0.05)。结论亚砷酸钠可能通过诱导融合基因BCL2L2-PABPN1的表达,阻滞16HBE细胞凋亡;其机制与激活P53信号通路有关。亚砷酸钠甲基化代谢产物MMD和DMA对BCL2L2-PABPN1的表达无影响。BCL2L2-PABPN1可能通过BCL2L2和PABPN1基因的协同作用发挥抗凋亡效应。

摘要：运用有限元分析程序ANSYS,对两港公路大治河桥主桥——国内首座下承式特大型宽桥面混凝土鱼脊连续梁桥的施工及运营过程进行空间受力性能分析,探讨横隔板的设置对其空间应力、挠度分布的影响。研究结果表明:加设横隔板,可以显著增大结构的横向刚度,减少箱梁顶、底板应力峰值,降低应力不均匀性。

摘要：为保证潜水员的安全,潜水员的作业半径需始终保持在能够通过回家气瓶气体返回潜钟的范围内,气瓶容量直接决定了潜水员的作业半径,作业半径是衡量一套饱和潜水设备作业能力的重要参数。经过不断研究,开发了一种循环呼吸式回家气瓶,其可以回收及净化潜水员呼出的气体,在气瓶容量显著减小的基础上,延长气体供应时间。由于其未经过长期实践的论证,所以很多潜水作业单位仍不愿意轻易采用,通过研究新形式循环呼吸式回家气瓶,以论证其是否有投入实际应用的价值。