摘要：针对轮式爬壁机器人轨迹跟踪精度问题,本文提出一种利用固定/有限滑模变结构算法构建的双闭环轨迹跟踪控制系统。双闭环分别采用外环位置控制器输出期望线速度和内环姿态控制器输出期望角速度,根据爬壁机器人运动学方程和运动学误差方程分别设计了固定时间滑模和有限时间滑模控制来实现爬壁机器人跟踪轨迹,完成了直线、正弦、圆轨迹跟踪仿真测试。仿真结果表明固定/有限滑模在跟踪精度、收敛速度和收敛时间上优于普通滑模控制,提高了爬壁机器人的跟踪性能。

摘要：采用低温分离、变温吸附工艺和干燥精滤装置,将环己醇加氢反应系统外排尾气中的氢气和氯碱副产氢气回收,并结合苯精制装置的氢源现状,设计了氢气回用系统、氢气干燥精滤装置、氢气压力调节控制系统和苯精制装置补氢自动控制系统,增加了苯精制加氢单元的补充氢气源,减少了有效资源损失,降低了生产成本,取得了良好的经济和社会效益。

摘要：自然循环阀门是池式低温供热堆余热排出系统的关键设备。自然循环阀门被设置于反应堆堆芯容器侧壁,可以联通容器内、外部的流体,其自然循环功能通过水力关闭、非能动开启来实现。当反应堆一回路主泵运转后,自然循环阀门在正常工况支路射流的作用下保持关闭;在反应堆停堆后,自然循环阀门内外表面压差不断减小,阀门在重力作用下自动开启,容器内、外部流体联通,流体依靠温差建立自然循环,实现堆芯余热的非能动排出,对保证反应堆的安全性能具有重要意义。通过结构设计和力矩平衡计算,能够最终设计出满足功能要求的自然循环阀门。

摘要：针对配电网故障定位二进制粒子群算法定位速度慢且准确度低的缺点,结合群智能平台设计了一种交互式二进制蝙蝠算法(interactive binary bat algorithm,IBBA),部署在群智能计算节点(computing processing node,CPN)上的IBBA通过CPN自组织、自协作方式与邻居节点交互蝙蝠位置等信息,提高了算法搜索速度和全局搜索能力;通过建立适合多电源配电网的编码方式,引入防伪正系数和假定故障数量的评价函数,增强了算法适用性;搭建IEEE14节点配电网模型,模拟配电网在分布式电源接入和信息畸变等多场景下单点、两点故障状态,通过实验验证了IBBA的有效性。与传统二进制蝙蝠算法、二进制粒子群以及交互式二进制粒子群算法相比,IBBA的收敛性能和容错能力更优,定位准确度较二进制粒子群、交互式二进制粒子群算法分别提高6%和10%。

摘要：为将某核电厂机组运行期间抽取的反应堆压力容器辐照监督管运输至分析单位进行检验,需特别研制一种运输容器。该运输容器能够可靠装载反应堆压力容器辐照监督管,实现监督管的公路运输,并且能够满足监督管取出至热室进行切割检验操作的要求。该运输容器的研制采用设计与试验验证相结合的方法,设计工作主要包括容器的屏蔽计算、结构设计和力学评定,试验内容主要包括容器的贯穿试验、自由下落试验以及屏蔽性能试验。结果表明,研制的辐照监督管运输容器满足功能要求,并符合GB 11806—2004标准的规定。目前,本运输容器已完成首根辐照监督管的运输任务。

摘要：敦煌拳是甘肃敦煌本地所特有的拳种,创编者是在受敦煌莫高窟佛教艺术壁画的影响下,所创编的一项传统的、稀有的古老拳种。敦煌拳特点显著,拳术风格有着刚中有柔、姿态优美别致的风格和特色,能够代表我国传统武艺。但随着现代化进程的加快,加之敦煌武术文化传播的不畅,导致敦煌拳的传承出现一定的困境,并且造成传统武艺传承发生断层,甚至无人问津、无人传承的现状。文章通过对敦煌拳文化起源的梳理以及发展现状进行分析,解决当前敦煌拳发展所面临的困境,不断促进敦煌拳的传承与发展。

摘要：利用全站仪进行竖井等狭窄竖向空间传递测量时,垂直角过大导致高程精度急剧降低。根据激光跟踪仪可在平躺甚至倒挂状态下测量的特点,将狭窄竖向空间的垂直角测量转化为水平角测量,可以解决竖向高程传递问题。采用独立参数推导了适用于大旋转角的坐标转换和三维边角网平差模型;利用自主设计的大角度倾斜姿态测量装置,分析了仪顶角对精度的影响,并优化设站方式,实现激光跟踪仪在整平状态、旋转45°和旋转90°的3种姿态测量。不同布设模式的控制网平差结果表明,大角度不整平三维网的均方根误差小于0.349 mm,单位权中误差小于0.582 mm,点位精度优于0.634 mm,距离差值优于0.044 mm,精度可靠,此方法可用于狭窄竖向空间的三维坐标传递。

摘要：为探究不同强度森林抚育间伐对杉木人工林林分温湿度的影响,本文在坡度、坡向、土壤类型均相同的杉木人工林中设置固定标准样地,采取2种不同强度的抚育间伐,应用HOBO U23-00温湿度记录仪长期监测记录作业后林分温度、相对湿度动态,后续用SPSS等数据分析软件处理数据。结果表明:①不同抚育间伐强度对林内气温和相对湿度影响不同,强度抚育间伐后林内温度变化显著高于中度抚育间伐;强度抚育间伐后林内日温度变化表现为昼增夜降,月均温变化表现为高温季节升温、低温季节降温,林内相对湿度下降;而中度抚育间伐的影响则与之相反,表现出保温(温度稳定)增湿(湿度提高)效果。②成对样本t检验表明,与中度抚育间伐相比,强度抚育间伐对日均温、日平均相对湿度、月平均相对湿度的影响更为显著,对月均温的影响呈不显著。杉木人工林林内温度和相对湿度的动态变化表明,不同抚育间伐强度会对林内的大气温度和相对湿度产生不同的影响,相比于强度抚育间伐,中度抚育间伐后杉木人工林林内温湿度变化幅度小,林内小气候更为稳定,可在一定程度上减弱不良气候条件对杉木人工林经营的不利影响,为杉木提供更适宜的生长环境。

摘要：目标跟踪是计算机视觉领域的一项基本研究问题。作为主流目标跟踪方法传感器,传统相机可以提供丰富的场景信息。但是由于受到采样原理的限制,传统相机在极端光照条件下会出现过曝光或欠曝光的问题,且在高速运动场景中存在运动模糊的现象。而事件相机是一种仿生传感器,它能够感知光照强度变化输出事件流,具有高动态范围、高时间分辨率等优点,但难以捕捉静态目标。受传统相机和事件相机的特性启发,提出了一种双模态融合的单目标跟踪方法,称为融合跟踪器(Fusion Tracker)。该方法通过特征增强的方式自适应地融合来自传统相机和事件相机数据中的视觉线索,同时设计一种基于注意力机制的特征匹配网络,将模板帧的目标线索与搜索帧相匹配,建立长期特征关联,使跟踪器关注目标信息。融合跟踪器可以解决特征匹配过程中相关性运算导致的语义丢失问题,提升目标跟踪的性能。在两个公开数据集上的实验展示了所提方法的优越性,并且通过消融实验验证了融合跟踪器中关键部分的有效性。融合跟踪器可以有效提升在复杂场景中目标跟踪任务的鲁棒性,为下游应用提供可靠的跟踪结果。

摘要：随着养宠家庭的增加,犬只身份识别成为一个重要问题,犬鼻纹独一无二,可以用来准确地辨认犬只身份。为了实现犬鼻纹识别,设计了一种基于FaceNet网络的犬只鼻纹识别方法。FaceNet的Backbone采用ResNet18,损失函数采用Tripletloss。并通过SRGAN网络对犬鼻纹图像预处理,放大图像分辨率,使鼻纹图像更加清晰。基于FaceNet网络的犬只鼻纹识别方法为犬只身份识别和鉴定提供了一种有效可行的解决方案。