摘要：基于磁吸附原理的爬壁机器人可在大型钢质结构体表面执行3维移动作业,完成复杂高空场景下的制造任务。本文综述了磁吸附爬壁机器人在吸附原理、功能设计、自主导航和应用场景等方面的最新研究进展。首先,介绍了以永磁、电励磁、电永磁、混合励磁为代表的4种典型励磁原理,探究了基于不同励磁原理的磁吸附单元设计方法。其次,按照结构设计的功能性划分,分别综述了现有磁吸附爬壁机器人在运动机制、越障功能、曲面适应和壁面过渡等方面的设计方法。然后,介绍了磁吸附爬壁机器人在3维空间中的自主导航与运动控制技术,包括感知定位、运动规划与控制技术。最后,归纳总结了磁吸附爬壁机器人在多种铁磁性作业场景中的应用现状,展望了磁吸附爬壁机器人关键技术的未来发展趋势。

摘要：魏晋南北朝文学中取法、援用和咏写地图的特出时代现象,顺应了汉末以降史学及其附属的地理学不断成长的学术发展态势。地图作为其时史部地理类文献中主要且特殊之一种,融时间与空间、图像与文字、技术与艺术于一炉,不唯与历史地理学密不可分,同时也与都邑、山水、行旅等诸多文学题材息息相关。这一时段内,有关文学展示出的地图影响特点表现在:首先,地图绘制的理念、元素、方法,不时渗入文学作品的书写模式、内容形态、语言体制中;其次,地图承载着的真确、精博的图文资料,屡屡构成文学创作的知识来源和校核依据,催生了一股崇真尚实的文风潜流。在技术和工具层面之外,地图蕴含的美学属性和象征寓意,还能唤起文人的阅读想象力,故此将地图用于审美和隐喻思维的表达,丰富和增进了文学的表现力。上述因地图之制作、观览与想象所造成的三重影响,使其在汉唐之间的文学演进过程中扮演了重要的角色。

摘要：The cross-coupled control(CCC)is widely applied to reduce contour errors in contour-following *** such situation,the contour error estimation plays an important ***,the linear or second-order estimation approach is adopted for biaxial motion systems,whereas only linear approach is available for triaxial *** this paper,the second-order contour error estimation,which was presented in our previous work,is utilized to determine the variable CCC gains for motion control systems with three *** integrated stable motion control strategy,which combines the feedforward,feedback and CCC controllers,is developed for multiaxis CNC *** results on a triaxial platform indicate that the CCC scheme based on the second-order estimation,compared with that based on the linear one,significantly reduces the contour error even in the conditions of high tracking feedrate and small radius of curvature.

摘要：This paper addresses the problem of accuracy characterization and measurement point planning for 3-D workpiece localization in the presence of part surface errors and measurement errors. Two frame-invariant functions of the infinitesimal rigid body displacement are defined to quantify the localization accuracy required by manufacturing processes. Then, two kinds of frame-invariant indices are derived to characterize the sensitivities of the accuracy measures to the sampling errors at the measurement points. With a dense set of discrete points on the workpiece datum surfaces pre-defined as candidates for measurement, planning of probing points for accurate recovery of part location is modeled as a combinatorial problem focusing on minimizing the accuracy sensitivity index. Based on an interchange rule, a greedy algorithm is developed to efficiently find a near-optimal solution. It is also shown that if the number of the measurement points is sufficiently large, there is no need to optimize their positions. Example confirms the validity of the presented indices and algorithm. Keywords localization - fixture - accuracy - uncertainty assessment - measurement planning - optimal design - heuristic algorithm

摘要：为解决青少年日常跳绳中可能存在的问题,规范其训练动作以降低受伤风险,提出了一种跳绳姿态检测与评估系统。该系统包含两个检测评估机制:机制1基于Attention-MLP神经网络模型进行标准化检测评估;机制2则对监测时段内高维跳绳特征数据进行提取与分析。系统包括数据获取、数据预处理以及跳绳姿态检测与评估。在数据预处理部分,文中进行了3种滤波算法的比较实验,结果表明,卡尔曼滤波对于跳绳的二维骨骼点数据平滑效果更佳。在标准化评估模块中,基于跳绳特征的数据集,搭建了Attention-MLP模型,并将其与常用的识别算法MLP、LSTM、CNN进行了实验对比。实验结果表明,Attention-MLP模型表现更为出色,准确率可达99.38%。

摘要：视觉传达设计教学是培育文化创意设计人才的重要途径。本文基于现阶段新农村文化创意产业背景,对视觉传达人才要求以及专业教学改革做出深入分析,通过建立视觉传达专业新发展、新教学模式来达到有效提高专业教学质量的目的,进而为社会提供符合文化创意产业市场发展的视觉传达设计专业人才。

摘要：满族民居类型丰富多变,大体经历了从简单到复杂,从地上到地下再回地上的演变,这些变化受到自然、社会、思想、审美等因素的综合影响。其以人为本的功能设计、因地制宜的施工工艺、交流开放的房屋部局、自然为美的外置装饰等理念有高度的现代借鉴意义。其深刻的民族特性、建筑风格大大丰富了中国乃至世界的建筑艺术。

摘要：汉武帝曾为祈长生不死而迷不知返,不惜大兴土木、劬劳众生,至少三度耗资无计而成的承露盘即是诸多浩大工程之一。其营筑诚然致使国库支绌、民生凋敝,然却也为后世留下了丰富的器物、制度、文学遗泽。西汉洎宋,承露盘几经兴毁,时有赋家在其实物前驻足题吟,或在其残迹前徘徊想象,但那些作品都不脱润色鸿业、主文谲谏之窠臼。元之晚季,一批《承露盘》同题古赋腾踊并出,风格转捩,表现在既捐弃奢靡摛藻而转为朴拙骋辞,又改辙迂回批判而变成直言切谏等方面。其种种艺术表象迁易的背后实则贯穿了元代科举制度推动的赋论演进和末世沉疴积弊催生的文学应变这两条线索。

摘要：视觉伺服控制是机器人系统重要的控制手段.相比传统的在标定条件下使用的视觉伺服系统,无标定视觉伺服系统具有更高的灵活性与适应性,是机器人伺服控制系统未来重要的发展方向和研究热点.本文从目标函数选择、控制器设计、运动轨迹规划三方面综述了无标定视觉伺服控制系统近年来的主要研究进展.首先根据目标函数的形式,分析了基于位置的视觉伺服、基于图像的视觉伺服以及混合视觉伺服各自的特点与应用;在控制器设计方面,根据是否在设计过程中考虑机器人的非线性动力学特性,分别介绍了考虑机器人运动学与考虑机器人动力学的无标定视觉伺服控制器的设计,重点突出了雅克比矩阵的构造与估计方法;针对无标定视觉伺服系统运动轨迹可能存在的问题,从空间轨迹优化与障碍规避的角度,阐述了已有的可行解决方案.最后,基于当前的研究进展展望了无标定视觉伺服的未来研究方向.

摘要：三维曲面加工制造是通过刀具刃口的运动扫掠面逼近设计曲面来实现的。针对单行侧铣加工,定义用于评价设计曲面与加工曲面之间偏差的点—刀具包络面有向距离函数。基于刀具包络面的双参数球族包络表示,提出无须构造包络面而直接计算该有向距离的方法,并推导出其关于刀轴轨迹面形状控制参数的一阶梯度表达式,以定量刻画刀具路径的改变对加工曲面法向误差的影响。在此基础上构造基于导数信息的刀具包络面向设计曲面的离散点云的最佳一致逼近算法,并应用序列线性规划算法来求解该约束优化问题,实现圆锥刀五轴侧铣加工刀具路径的整体优化,应用于叶轮叶片加工的实例表明该方法能够显著提高加工精度。有关理论和方法同样也适用于一般回转刀具的侧铣加工规划。