摘要：The dynamic parameter identification of the robot is the basis for the design of the controller based on the dynamic ***,the primary method for solving angular velocity and angular acceleration is to filter and smooth the position sequence and then form a differential ***,if the noise and the original signal overlap in the frequency domain,filtering the noise will also filter out the valuable information in the frequency *** paper proposes an excitation trajectory based on Logistic function,which fully uses the information in the original signal and can accurately solve the angular velocity and angular acceleration without filtering and smoothing the position *** joint angle of the excitation trajectory is mapped to the joint angular velocity and angular acceleration one by one so that the joint angular velocity and joint angular acceleration can be obtained directly according to the *** genetic algorithm is used to optimize the excitation trajectory parameters to minimize the observation matrix’s condition number and further improve the identification *** using the strategy of iterative identification,the dynamic parameters identified in each iteration are substituted into the robot controller according to the previous position sequence until the tracking trajectory approaches the desired trajectory,and the actual joint angular velocity and angular acceleration converge to the expected *** simulation results show that using the step-by-step strategy,the joint angular velocity and joint angular acceleration of the tracking trajectory quickly converge to the expected value,and the identification error of inertia parameters is less than 0.01 in three *** the increase of the number of iterations,the identification error of inertial parameters can be further reduced.

摘要：为了描述柔性机器人的动态应力状况和疲劳特性,将柔性机器人的动态应力计算与疲劳特性分析相结合,形成一种柔性机器人动态应力疲劳分析方法。分析了柔性机器人杆件的弹性变形与弹性位移的关系,计算了杆件的弹性变形及动态应力,通过计算杆件动态应力造成的疲劳损伤,预测其疲劳寿命,并根据疲劳强度计算杆件的工作安全系数。以柔性平面3-RRR并联机器人为例,说明杆件的动态应力计算和疲劳特性分析对动力学分析和设计的重要意义。

摘要：混联支路并联机器人具有独立运动输出、高刚度、控制解耦等优点，但支路中闭环结构的存在也增加了运动学分析和动力学分析的难度。基于此，通过将支链与动平台完全断开以及将混联支路完全退化为串联支路或树状支路，提出基于虚功原理和等价树状结构的混联支路并联机器人动力学建模方法，推导出封闭形式的混联支路并联机器人逆动力学和正动力学模型，动力学模型的维数等于机器人的自由度数。利用最小惯性参数和递推牛顿～欧拉法可以减少支路逆动力学模型的计算时间，应用该方法对两种混联支路并联机器人（2-P（pa）R-1-PUU和3-PU^＊）进行运动学分析和动力学分析，该方法适用于各类混联支路并联机器人，可以指导混联支路并联机器人的结构参数设计和驱动器选配，并可用于机器人的实时动力学控制。

摘要：针对智能制造场景下工业机器人高精度定位控制需求,引入具有大空间多点并行测量能力的新型工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System:wMPS)及机器人操作系统(ROS:Robot Operating System),实现工业机器人末端执行器位置的自主感知及自动补偿。通过设计具有周向感知能力定位的工业机器人末端定位补偿传感器,解决了复杂操作现场定位遮挡问题;针对wMPS与机器人自身坐标系标定的问题,设计基于坐标点集匹配的坐标转换标定方法,实现了坐标系转换参数精确解算,坐标系转换算精度在0.25 mm;针对工业机器人在大范围移动后定位精度降低的问题,设计了基于快速扩展随机树(Rapidly-exploring Random Trees,RRT)的控制补偿算法,通过wMPS测量反馈提供控制补偿坐标,在末端实现闭环小范围移动,以ABB机器人为研究对象,实现了wMPS与ROS系统集成,并实验验证了补偿算法的精确性,机器人定位精度提升90.14%。

摘要：为了获得精确的柔性并联机器人动力学特性的灵敏度分析结果,通过对柔性并联机器人动力学模型的分析,提出了基于微分法的动力学特性灵敏度分析方法,计算精度比差分法提高25%,计算时间缩短了86%。分析了柔性并联机器人动力学特性对各设计参数的灵敏度。柔性并联机器人的动力学特性对连架杆的截面积、构件集中质量及各杆件截面的厚度比较敏感。利用灵敏度微分法计算了设计参数发生微小变化后的动态响应值及固有频率值,在误差小于7%的情况下,计算时间缩短了95%。以3-RRR柔性平面并联机器人为例,说明微分法是准确、有效的。分析动力学特性灵敏度对柔性并联机器人的弹性动力综合和优化设计有重要意义。

摘要：机器人的惯性参数辨识是基于动力学模型控制器设计的基础,除了需要辨识机器人自身的惯性参数外,还需要快速准确地辨识负载的惯性参数。针对需要更换负载的工作场景,提出了一种快速辨识负载的激励轨迹,该轨迹不需要经过优化,即可在短时间内覆盖更多的机器人运动状态,从而获得更为全面的采样参数集,提高了辨识效率的同时增强了辨识模型的泛化能力。实验表明,辨识的结果与负载模型的CAD参数符合,机器人关节理论力矩能较好地拟合实际驱动力矩,验证了负载参数的正确性。

摘要：针对直升机升力系统自动倾斜器、主桨毂与主减速器手工装配带来的质量不稳定、效率低等问题,分析了产品结构特点、地面自动组立装配顺序及其难点和关键技术,设计了基于视觉测量、位姿计算、装配路径规划、并联机构调姿和力位混合控制的地面自动组立总体方案,开展了关键特征区边缘精确识别与抗冗余匹配、空间相对位姿精确检测、实测数据驱动的装配姿态仿真与路径规划、多自由度调姿机构位姿误差分析与精度补偿和多维力感知的柔顺插合装配控制等关键技术,实现了AC313直升机升力系统自动倾斜器、主桨毂与主减速器的地面自动组立。自动倾斜器与主减速器主轴装配间隙不大于0.02 mm,主桨毂与主减速器主轴外齿啮合间隙不大于0.04 mm,提升了装配质量和效率。

摘要：为解决传统人工铆接效率低、一致性差等问题,开发一套机器人自动压铆集成控制系统。通过PLC控制机器人和压铆机,实现复杂工件的自动分区域压铆过程,并可以实时监控设备的参数和状态。压铆试验结果表明:工件的自动压铆时间约为170 min,效率提升60%,铆接产品一致性良好。设计方式可移植到工业机器人其他应用领域,具有较强的借鉴意义。

摘要：基于有限元法、Lagrange方程和运动协调条件,建立了3-RRS柔性并联机器人的弹性动力学模型。分析了含有Rayleigh阻尼的3-RRS柔性并联机器人的振动特性。通过算例,揭示了系统阻尼固有频率与模态衰减系数的变化规律。研究3-RRS柔性并联机器人系统的振动特性可为此类机器人的机构优化设计、控制和工程应用提供指导。

摘要：为了解决作业空间狭窄的问题,设计了一种绳驱动的蛇形臂结构,机器人关节之间采用虎克铰连接,通过3根钢丝绳协同运动驱动各个关节。研究了每个杆件的驱动钢丝绳分布方式和位置,计算了驱动所需的最大拉力,计算了驱动参数,并设计了试验方案,通过对比实际运动轨迹与理论轨迹验证了计算参数的正确性。