摘要：未考虑通航需求的渠化河道,为实现高效通航的治理目标,需分析闸坝数量、通航效率、工程投资之间的关系,合理确定梯级布置方案。以已渠化的恭城河河道为例,系统总结了航运枢纽布置的主要影响因素和布置原则,在分析论证的基础上提出了3个可行的梯级布置方案,对通航效率、工程投资等影响因素进行分析,得出恭城河通航宜采用三梯级渠化方案的结果,结论是以航运开发为主要任务的渠化工程应优先考虑通航效率,合理设置梯级间距,控制梯级数量。航运枢纽布置原则、研究思路和方法对类似工程规划建设和规范修编具有积极借鉴意义。

摘要：针对死区对压电马达系统带来的影响,采用“一维输入—三维输出”模糊推理机,设计了一种模糊自校正控制器,避免参数调整中的“耦合影响”。实验结果证实该控制器能够有效地抑制死区的影响,提高系统的控制精确度。

摘要：We proposed a lower extremity exoskeleton for power amplification that perceives intended human motion via humanexoskeleton interaction signals measured by biomedical or mechanical sensors, and estimates human gait trajectories to implement corresponding actions quickly and accurately. In this study, torque sensors mounted on the exoskeleton links are proposed for obtaining physical human-robot interaction（pHRI） torque information directly. A Kalman smoother is adopted for eliminating noise and smoothing the signal data. Simultaneously, the mapping from the pHRI torque to the human gait trajectory is defined. The mapping is derived from the real-time state of the robotic exoskeleton during movement. The walking phase is identified by the threshold approach using ground reaction force. Based on phase identification, the human gait can be estimated by applying the proposed algorithm, and then the gait is regarded as the reference input for the controller. A proportional-integral-derivative control strategy is constructed to drive the robotic exoskeleton to follow the human gait trajectory. Experiments were performed on a human subject who walked on the floor at a natural speed wearing the robotic exoskeleton. Experimental results show the effectiveness of the proposed strategy.

摘要：为促进油茶丰产稳产,通过对油茶林地合理施肥,提高油茶经济性状及果实品质。采用L_(9)(3^(4))四因素三水平9处理正交试验设计,在2022年7月、9月和10月中旬分别采取各处理油茶鲜果样品,分别测定其单果鲜质量、含油率和脂肪酸组分含量,找出对油茶果实单果质量、含油率、脂肪酸组分含量动态发育影响因素主次,以及对提高油茶经济性状及果实品质的适宜施肥配方。结果表明:对油茶单果鲜质量大小影响主次为有机肥>复合肥>施肥深度>缓释肥,以配方3配施后,单果质量较大;对油茶果实种仁含油率高低影响因素主次为复合肥>缓释肥>施肥深度>有机肥,以配方7、配方3和配方5配施后较高;对茶油不饱和脂肪酸含量影响因素主次为缓释肥>有机肥>施肥深度>复合肥,以配方1、配方2、配方3和配方4不饱和脂肪酸含量较高。综合得出,对油茶经济性状及果实品质影响因素主次为缓释肥>复合肥>施肥深度>有机肥,施肥最优配方为施肥深度40 cm+缓释肥0.5 kg+复合肥0.75 kg+有机肥7.5 kg。

摘要：遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和远程手术的可行性。

摘要：本文综述了基于人工微结构的太赫兹超表面透镜的最新研究进展,通过仿真分析了人工微结构单元与太赫兹波的相互作用,阐述了共振相位、几何相位和传输相位3种主要的相位调控机理及相应的相位调制效果.根据透镜相位的空间分布规律,通过合理的人工微结构布局实现对入射太赫兹波波前的调控,从而实现太赫兹超表面透镜的聚焦和成像功能.太赫兹超表面透镜具有设计灵活、厚度超薄、功能多样等诸多优势,在太赫兹波无损检测、高速通信和公共安全等领域具有广阔的应用前景.本文根据太赫兹波聚焦效率这一重要技术指标,介绍了基于单层结构、多层结构、全介质结构以及可调谐太赫兹超表面透镜的研究成果,并对太赫兹超表面透镜的未来发展前景进行了展望.

摘要：针对移动式清洁机器人协调运动控制难度大且复杂的问题,设计了一种基于ROS的履带式清洁机器人运动控制系统。首先建立三维工作环境,对清洁机器人进行运动学分析,创建清洁机器人的URDF模型,通过配置Moveit功能包获取机器人运动规划的启动文件,利用Rviz可视化界面对机器人实时监控和控制,通过设计机器人控制架构和系统软硬件接口协议,利用ROS中消息发布、订阅的形式下达运动控制命令,来完成对清洁机器人仿真和对实物进行运动控制功能。通过实物仿真表明,利用ROS操作系统设计的清洁机器人能够完成移动平台的自主导航和机械臂的运动规划控制,满足清洁过程中的运动任务,并且能够实时对其进行监控和控制。

摘要：为了评估细粒尾砂堆存体受到爆破或矿震等动力荷载时的抗液化强度,探明堆存体无侧限抗压强度(UCS)、循环应力比(CSR)和有效围压对其抗液化强度的影响规律,对细粒尾砂堆存体试样开展动三轴试验。本文分析了不同强度堆存体动孔隙水压力、动变形、应力-应变关系和有效应力路径发展规律,构建了堆存体液化循环次数的预测模型。结果表明:低灰砂比堆存体动孔隙水压力比达到0.95的时间总早于轴向应变达到5%的时间。液化循环次数随UCS和有效围压增加呈线性增长,随CSR增长呈负幂函数下降。液化循环次数对UCS最为敏感,其次是有效围压。当循环应力比小于0.12时,液化循环次数大于249次,液化风险较低。可根据UCS与液化循环次数的关系,设计配比以保证井下堆存体不液化。

摘要：简述了中国一航沈阳发动机设计研究所风扇/压气机气动设计系统建设的基本思路.为了积累设计经验、规范设计方法、减轻设计人员劳动强度、提高设计效率和可靠性,在多年风扇/压气机设计及型号研制的基础上,初步完成了可视化、网络化的风扇/压气机现代气动设计系统的建设.该系统已经过初步测试,现已应用于工程设计中.

摘要：光互连技术相比于电互连等传统通信技术具有带宽大、能耗低、抗干扰等系列优势,正在逐渐成为短距离、甚短距离数据终端间通信的重要手段和发展趋势.基于绝缘体上硅的片上光互连技术作为光互连在芯片尺度上的实现,在一系列复用技术的支持下得到了非常广泛的应用.智能设计方法具有原理直观、设计自由度高、材料兼容性好等优点.随着智能设计方法在片上光互连器件设计活动中的广泛应用,目前片上光互连器件逐渐呈现出超紧凑化、可调控化、系统集成化等重要发展趋势.本文首先归纳了几种目前最常用的片上光互连器件的智能设计方法,然后详细分析了智能化设计的片上光互连器件的几个重大研究进展与趋势,最后对未来智能化设计的片上光互连器件的发展进行了展望.