摘要：Wireless millirobots engineered to infiltrate intricate vascular networks within living organisms,particularly within constricted and confined spaces,hold immense promise for the future of medical ***,with their multifaceted and intricate designs,some robots often grapple with motion and functionality issues when confronted with tight spaces characterized by small cross-sectional *** this study,drawing inspiration from the high aspect ratio and undulating swimming patterns of snakes,a millimeter-scale,snake-like robot was designed and fabricated via a combination of extrusion-based four-dimensional(4D)printing and magnetic-responsive intelligent functional inks.A sophisticated motion control strategy was also developed,which enables the robots to perform various dynamic movements,such as undulating swimming,precise turns,graceful circular motions,and coordinated cluster movements,under diverse magnetic field *** a potential application,the snake robot can navigate and release drugs in a model coronary intervention vessel with tortuous channels and fluid *** novel design and promising applications of this snake robot are invaluable tools in future medical surgeries and interventions.

摘要：柔性抓手能够在外部刺激下发生形变,在货物运输等领域有较好的应用。然而,目前使用的柔性抓手响应速度慢,对货物的形态和质量都有着较高要求,无法像人手一样适配绝大多数场景,因此有必要开发一种响应速度快、适配各种货物的柔性抓手。本文将硬磁材料--钕铁硼粉末(NdFeB)与硅橡胶(Room temperature vulcanized rubber,RTV橡胶)进行共混复合,形成了一种可打印的磁响应NdFeB-RTV橡胶复合材料。通过对墨水直写3D打印技术的制造工艺参数的探索和优化,将NdFeB-RTV橡胶复合材料的前驱体墨水打印成型。该材料固化后呈现出优异的力学性能-断裂伸长率接近300%,抗拉强度为1.03 MPa,拉伸杨氏模量为1.27 MPa,弯曲强度为78.06 MPa,弯曲模量为160.96 MPa。最后,本文采用墨水直写3D打印技术,设计制造了磁响应的四臂抓手机器人。利用机器人的磁致动与柔韧特性,实现了灵活变形、快速抓取、平稳运输等功能。

摘要：为探索我国住院医师规范化培训的质量监督模式,进一步强化教学工作的内涵建设。北京协和医院设计了教育管理部门和临床科室密切合作的联动模式,科学有效地优化住院医师规范化培训院科两级督导体系,分别设置医院层面督导小组与科室层面督导小组,以医院层面专项活动督导与科室层面常态化自我督导结合开展,同时培养督导师资队伍,构建教学督导的常态化机制。2023年10月至12月,北京协和医院教育处前往22个专业基地实地开展焦点小组座谈,院科两级督导体系实施结果良好。教学督导是一种有效提高教学质量和促进教师专业发展的方式,以此为抓手开展工作,将有助于加强科室联络,极大助力医学培养质量的持续提升。院科两级督导体系能够为住培基地教学改革提供参考。

摘要：【目的】探讨甘蔗立式夹持输送剥叶技术在整秆式收割机中的可行性,解决现有整秆式甘蔗联合收割机甘蔗通道长、作业效率低的问题。【方法】以4ZZX-48型甘蔗收割机为作业平台,在输送通道上设计立式剥叶装置。通过收获试验,分析了夹持输送链轮转速(n1)、剥叶辊筒角度(β)、剥叶辊筒转速(n2)和甘蔗喂入率(q)等因素对甘蔗立式夹持输送剥叶性能的影响。【结果】n1和n2对剥叶性能有显著影响,各因素对剥叶性能的影响依次为n1>n2>q>β。n1为60 r/min、β为30°、n2为360 r/min、q为7.5 kg/s时,甘蔗叶片剥净率为76.6%,剥叶性能达到最优。曲线回归分析表明,剥叶辊n2/n1与剥净率之间存在着二次多项式关系,n2/n1在5～6之间时,剥净率约77%,达到试验最优值。【结论】基于甘蔗立式夹持输送剥叶技术的收割机具有可行性,本研究结果对研发新型整秆式甘蔗收割机有一定参考价值。

摘要：土壤耕作过程中,土壤对耕作部件的阻力是波动、随机的,测定机械阻力大小可对部件设计的合理性及耕作部件动力配套的选择提供帮助。为实时测定深松铲工作的机械阻力,设计了由牵引机具、深松铲、传感器、应变仪、计算机组成的土壤耕作阻力测试系统。通过静态标定,该系统的线性度、线性迟滞和迟滞均小于1%。

摘要：甘蔗集堆是整秆式甘蔗收割的重要环节,其集堆的效率及集堆效果影响整秆式甘蔗收割机的工作速度。为此,提出一种基于重力自卸的甘蔗集堆机构,运用三维软件Creo对集蔗装置重力自卸机构进行三维建模,并运用Adams对自卸机构进行运动学仿真分析,验证机构设计的正确性与可行性。

摘要：[目的]部分城市轨道交通线路存在走向、车站分布、换乘站布设等不合理情况,这些问题导致在城市轨道交通线网中出现了部分大客流车站和极小客流车站的现象,这对城市轨道交通的投资和运营都带来了挑战,因此有必要开展相关研究。[方法]基于广州城市轨道交通的进出站量数据,定义了进出站量集中度的概念,并分析了进出站量高集中度车站的空间分布特征,以及这些车站与车站吸引范围内人口规模、是否为换乘站之间的关系。[结果及结论]从客流集中度方面来看,广州城市轨道交通线网呈现出少数站点产生大多数客流的特点。具体而言,全网进出站量排名在前10%的车站,其进出站总量已达到全网客运量的30%,而排名在前20%的车站更是占据了全网客运量的50%。此外,这些大客流车站主要集中在人口密集区和城市中心区。

摘要：采用商用计算流体力学(CFD)软件Fluent,对华南农业大学研制的HN4GDL-91型切段式甘蔗收割机排杂装置内部流场进行模拟。利用Pro/E建立三维实体模型,Gambit软件对模型进行网格划分,使用Fluent软件进行数值模拟,在TECPLOT中完成分析。根据实际条件需要设置边界条件,对排杂装置在不同转速下的速度场和压力场进行模拟,并对比模拟数据与实验数据,为甘蔗联合收割机排杂装置结构的设计和优化,以及提高排杂装置效率提供参考。

摘要：甘蔗中耕是甘蔗生产的重要环节,针对甘蔗中耕作业人工耗费量大、机械化水平低的问题,设计开发了菱形四轮龙门架式高地隙甘蔗中耕机。该机采用全液压驱动,液压行走系统是该机的重要组成部分,驱动轮的同步性能会直接影响整机的稳定性。分析了甘蔗中耕机的结构特点和工作原理,针对中耕机驱动轮的同步性进行仿真分析,建立了分流集流阀和行走液压系统的AMESim模型,并通过样机试验验证了仿真模型的正确性。仿真试验和样机试验结果表明:单纯的分流集流阀同步方案驱动轮的同步误差高达10%以上,严重影响中耕机的直线行走性能。最后,提出了提高中耕机同步性的解决方案,为后续的改进工作提供理论依据。

摘要：在机械加工中,夹具有着不可替代的作用,但其传统的设计方法,存在许多不足之处,将快速原型技术用于夹具的设计;介绍了现阶段夹具设计存在的缺陷,分析了快速原型技术用于夹具设计的合理性;并通过具体的成型过程与实例展示,突出快速原型技术用于夹具设计的优势。